panfei263031的博客

运动建模左转辅助模型计算前提通过map匹配得知，hv在左转车道；hv开启左转向灯hv左前方的对向车道有远车驶入路口（可通过对rv进行地图匹配判断）模型介绍如下图所示，hv、rv简化为一个质点，hv、rv箭头所指方向为hv、rv行驶方向。rv的运动轨迹简化为匀速直线运动，其速度为vrvv_{rv}vrv​，hv的运动轨迹简化为三个阶段：以初速度vhvv_{hv}vhv​匀速运动阶段；左转准备阶段，此阶段简化为匀减速运动，减速度为ahv_deca_{hv\_dec}ahv_dec​；到达

文章目录fcwicwlcwgps误差补偿中正态分布的应用fcwicwlcwgps误差补偿中正态分布的应用

LaTeX简介快速查询某个数学符号对应的LaTeX表达式

文章目录定积分和不定积分积分和求导互为逆运算积分求解积分的应用举例定积分和不定积分积分分为定积分和不定积分，定积分例如：∫ab2x dx\int_{a}^{b}2x\text{ }dx∫ab​2x dx表示函数y=2xy=2xy=2x在x=ax=ax=a与x=bx=bx=b之间与x轴之间形成的梯形的面积，如下图所示：即定积分本质上是一个求和的过程：∑x=abf(x)∗△x\sum_{x=a}^{b}f(x)*\triangle\text{x}x=a∑b​f(x)∗△x对于

加速度公式：a=vt−v0ta=\frac{v_t-v_0}{t}a=tvt​−v0​​匀变速运动中，速度和时间的关系：vt=v0+atv_t=v_0+atvt​=v0​+at匀变速运动中，位移和时间的关系：s=v0t+12at2s=v_0t+\frac{1}{2}at^2s=v0​t+21​at2有用推论：vt2−v02=2asv_t^2-v_0^2=2asvt2​−v02​=2as平均速度定义式：v‾=st\overline{v}=\frac{\large{s}}{\large{t}}v=ts​

关于地理和导航中常用的坐标系介绍，这篇文章：GPS经纬度坐标WGS84到东北天坐标系ENU的转换 讲的非常详细，例如地心地固坐标系（ECEF）、东北天（ENU、站心坐标系）坐标系，这篇文章都做了详细说明。经纬度转换成载体坐标系坐标，通常的做法是先将经纬度（LLA）转换成地心地固坐标系（ECEF）的坐标，然后再将ECEF坐标转换成ENU坐标系坐标，然后再将ENU坐标做载体航向的坐标偏转就得到了载体坐标系坐标。对于LLA坐标转换成ECEF坐标，以及ECEF转换成ENU坐标，本文开头的博文连接里面做了详细的

转载自根据两点的经纬度求方位角和距离，等这篇文章中介绍了很多关于地球表面的量的计算，比如两点之间距离的计算、两点之间航向的计算，以及第二点经纬度的计算，绝对是大神之作~

距离计算有两种公式，Vincenty和Haversine，前者经度很高，可以达到0.5毫米，但是速度慢；后者速度快，但是经度差点，但是也不含糊，实际中很常用，只要是精度要求不是特别高的例如航空、导弹等的领域，还是很实用的。例如在只能网联汽车领域，后者应用很广泛。原文见：计算球面两点间距离实现Vincenty+Haversine这里将上述链接中Vincenty公式的源码copy过来：double toRadians(double a){ return a*(PI/180)}//return