经纬度坐标系转换成载体坐标系

关于地理和导航中常用的坐标系介绍，这篇文章：GPS经纬度坐标WGS84到东北天坐标系ENU的转换 讲的非常详细，例如地心地固坐标系（ECEF）、东北天（ENU、站心坐标系）坐标系，这篇文章都做了详细说明。

经纬度转换成载体坐标系坐标，通常的做法是先将经纬度（LLA）转换成地心地固坐标系（ECEF）的坐标，然后再将ECEF坐标转换成ENU坐标系坐标，然后再将ENU坐标做载体航向的坐标偏转就得到了载体坐标系坐标。

对于LLA坐标转换成ECEF坐标，以及ECEF转换成ENU坐标，本文开头的博文连接里面做了详细的介绍。

对于对ENU坐标系进行偏转，得到载体坐标系的坐标的方法，见：
无人驾驶中的坐标转换

所以LLA到载体坐标系，要经过3道转换。

附：本文中出现的转悠名词说明：
LLA：经纬度坐标系，即WGS-84坐标系，也叫经纬高坐标系；
ECEF：地心地固坐标系；
ENU：东北天坐标系，也叫站心坐标系；
carrier coordination：载体坐标系。

更多参考链接：
GPS经纬度坐标WGS84到东北天坐标系ENU的转换
地心地固坐标系(ECEF)与站心坐标系(ENU)的转换

载体坐标系介绍：
载体坐标系与极坐标系的关系？