运动建模
左转辅助模型计算前提
- 通过map匹配得知，hv在左转车道；
- hv开启左转向灯
- hv左前方的对向车道有远车驶入路口（可通过对rv进行地图匹配判断）
模型介绍
如下图所示，hv、rv简化为一个质点，hv、rv箭头所指方向为hv、rv行驶方向。rv的运动轨迹简化为匀速直线运动，其速度为 v r v v_{rv} vrv，hv的运动轨迹简化为三个阶段：
- 以初速度 v h v v_{hv} vhv匀速运动阶段；
- 左转准备阶段，此阶段简化为匀减速运动，减速度为 a h v _ d e c a_{hv\_dec} ahv_dec；
- 到达停止线后，开始转弯动作，此过程的运动轨迹简化为圆弧，圆弧的角度 φ = 90 \varphi=90 φ=90度（对应的弧度为 π 2 \frac{\pi}{2} 2π），半径为车道数乘以车道宽度，且假设转弯时，hv的速度固定为 v t u r n = 23 k m / h v_{turn}=23km/h vturn=23km/h。
设hv三个运动阶段的时间分别为
t
1
、
t
2
、
t
3
t_1、t_2、t_3
t1、t2、t3，三个运动阶段的总时间为
T
t
o
t
a
l
=
t
1
+
t
2
+
t
3
T_{total}=t_1+t_2+t_3
Ttotal=t1+t2+t3，另设rv从算法开始时至运动到rv所在车道的停止线处所用时间为
T
r
v
T_{rv}
Trv，则若满足：
T
t
o
t
a
l
<
T
r
v
(1)
T_{total}<T_{rv}\tag{1}
Ttotal<Trv(1)
则hv左转时不会与rv发生碰撞，否则会发生碰撞。
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