TwinCAT3入门教程2-程序工程创建

目录

1、创建新的TC3工程

1.1 工程项目创建

1.2 创建和添加PLC程序

 1.3 添加/选择PLC控制器

 2、IO硬件扫描

2.1 测试硬件实物图

2.2 设备的XML文件添加

2.3 IO扫描硬件

3、工程相关配置

3.1 授权配置

3.2  NC轴伺服配置

3.3激活工程

3.4 在NC中点动伺服

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1、创建新的TC3工程

1.1 工程项目创建

1.2 创建和添加PLC程序

创建程序工程

 PLC程序工程属性说明

 1.3 添加/选择PLC控制器

 使用广播搜索可以将局域网内的PLC控制器都搜索出来，Connected列表下的“X”表示Route已经添加了

Route添加 

然后关掉这个窗口，弹出的窗口选择需要的PLC控制器（控制器图标蓝色表示当前为配置模式、绿色表示当前系统正在运行）

 2、IO硬件扫描

2.1 测试硬件实物图

控制板实物图

控制器 模块实物图

2.2 设备的XML文件添加

          将模块EL6070-1648和台达A2伺服的XML文件添加到TwinCAT文件根目录下:C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT。（ EL1809 EL2809 EL6021为通用模块软件自带XML文件无需再次添加 ）

 (XML文件添加好需要重新启动电脑配置才可以生效)

2.3 IO扫描硬件

设置控制器为配置模式下进行IO扫描

扫描

  扫描结果，模块都成功扫描到了，发现伺服没有扫描出来。(一次扫描不能保证全部找到所有的硬件) 在Device4中鼠标右击扫描，成功扫描到伺服

此时硬件实物已全部在IO中扫描到。

3、工程相关配置

3.1 授权配置

EL6070-1648授权模块可以简单的理解为加密狗，工程中没有配置的话那么所有的硬件将无法通过程序驱动。（授权模块不是必备，在实际项目中根据需要选择是否使用）

授权模块配置见文章：TwinCAT3 EL6070-1648授权模块使用_panjinliang066333的博客-CSDN博客

配置成功后

3.2  NC轴伺服配置

轴变量关联

 轴参数设置

轴编码器参数设置：

A2伺服编码器：1280000线

单位为 ：转/分

TC3中设置：（1/1280000）*60             0.000046875。

 举例说明：给定轴速度值60，则表示为60转/分，即1转/秒。

3.3激活工程

若使用为本地模拟方式或者PLC没有购买相应授权，则弹出来的对话框需要手动输入7天授权码

3.4 在NC中点动伺服

NC轴功能提供了丰富的点动功能，在实际项目上可以分方便的为用户进行调试。

（1）使能和正反转点动

 （2）单轴其它运动

（3）主从轴（NC中需要两个轴）

在NC中添加轴Axis2,(没有和IO相关联，则是虚拟轴)，轴和编码器参数跟轴1设置一样

 在Axis2中对伺服使能，然后设置主轴为Axis1。Coupling Factor为比例系数,默认设置为1，本测试设置为2.

此时在Axis1中，伺服1点动或其它运动控制，那么Axis2也跟着运动（V2=k*V1   S2=K*S1）。

工程下载连接：TC3入门教程-测试1.rar-制造文档类资源-CSDN下载