经测试,两个2D点集参与ICP算法运算的点并不是越多越好,如果找不到对应的点效果反而非常差,因为它会影响最后距离的计算,也就是加大了非对应点的比重,导致找不到正确的RT。
所以根据先验知识,设计一些条件,先删除掉已知的没有对应点的点,这样保证参与ICP算法各点的对应,虽然点数变少了,但是可以明显提高效果,因为保证了点的对应。进而得到正确的RT。
经测试,两个2D点集参与ICP算法运算的点并不是越多越好,如果找不到对应的点效果反而非常差,因为它会影响最后距离的计算,也就是加大了非对应点的比重,导致找不到正确的RT。
所以根据先验知识,设计一些条件,先删除掉已知的没有对应点的点,这样保证参与ICP算法各点的对应,虽然点数变少了,但是可以明显提高效果,因为保证了点的对应。进而得到正确的RT。