SLAM十四讲—Eigen相关总结

最新推荐文章于 2023-06-20 14:15:44 发布

parker_1

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第三讲　三维空间刚体运动

Eigen 矩阵运算库

   // Matrix3d 实质上是 Eigen::Matrix<double, 3, 3>
    Eigen::Matrix3d matrix_33 = Eigen::Matrix3d::Zero(); //初始化为零

       Eigen::Matrix<double, 2, 1> result = matrix_23.cast<double>() * v_3d;// cast　float转换类型double
    cout << result << endl;

 / 实对称矩阵可以保证对角化成功
    Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::Matrix3d> eigen_solver ( matrix_33.transpose()*matrix_33 );
    cout << "Eigen values = \n" << eigen_solver.eigenvalues() << endl;
    cout << "Eigen vectors = \n" << eigen_solver.eigenvectors() << endl;
    ```
    time_stt = clock();
    x = matrix_NN.colPivHouseholderQr().solve(v_Nd);
    cout <<"time use in Qr decomposition is " <<1000*  (clock() - time_stt)/(double)CLOCKS_PER_SEC <<"ms" << endl;