SLAM十四讲第三章Eigen库学习笔记

#include <iostream>
#include <eigen3/Eigen/Core>
#include <eigen3/Eigen/Dense>
#include <ctime>
using namespace std;
int main(int argc, char **argv)
{
    Eigen::Matrix<double,3,3> m_33;//三维矩阵
    m_33<<1,2,3,3,2,1,4,3,4;//赋值
    Eigen::Vector3d v_3d;//三维向量，其实也可以用Matrix<double,3,1>建立向量
    v_3d<<3,2,1;
    
    Eigen::Vector3d v_3d2=m_33*v_3d.cast<double>();
    //矩阵运算
    cout<<m_33<<endl;
    cout<<m_33.transpose()<<endl;
    cout<<endl;
    cout<<m_33.sum()<<endl;
    cout<<m_33.trace()<<endl;
    cout<<m_33.inverse()<<endl;
    cout<<m_33.determinant()<<endl;
    //生成A,b,求解x.Ax=b
    const int N=50;
    Eigen::Matrix<double,N,N> m_nn;
    m_nn=Eigen::MatrixXd::Random(N,N);//随机数
    Eigen::Matrix<double,N,1> v_nd;
    v_nd=Eigen::MatrixXd::Random(N,1);
    //直接求逆解Ax=b
    clock_t time_s=clock();
    Eigen::Matrix<double,N,1> vn=m_nn.inverse()*v_nd;
    cout<<1000*(clock()-time_s)/(double)CLOCKS_PER_SEC<<"  ms"<<endl;//计数器即每秒记下clock()个数
    //QR分解求解
    time_s=clock();
    vn=m_nn.colPivHouseholderQr().solve(v_nd);//QR分解
    cout<<1000*(clock()-time_s)/(double)CLOCKS_PER_SEC<<"  ms"<<endl;
    cout<<vn<<endl;
    return 0;
}