PC机上的机器人插补函数库2-轨迹前瞻

缓冲模式演示

一 概述

前面已经提到，本控制器支持缓冲模式运动，也就是机器人运动中常见的前瞻功能，本篇文章来演示一下如何使用，并与非缓冲模式做个对比。

二 使用步骤

控制器初始化和判断是否停止功能与非缓冲模式一致，就不继续介绍了。如果要多个运动一并执行，首先要使用函数Bant_swtich_mode来开启，然后把缓冲队列清空Bant_clear_queue

之后，依次调用运动函数，例如

Bant_move2start(-500,1000,2000,50,50,50,100)

Bant_move_circle(&pt,&pq,100)

Bant_move_line(500,0,2000,0,0,0,100);

Bant_move_line(1000,1000,2000,20,20,20,100);

Bant_move_line(1500,1000,2000,20,20,20,100);

Bant_move_line(1000,1000,2000,20,20,20,100);

最后，使用

Bant_exec_queue来启动运行，并周期调用函数来执行插补计算，并等待结束

do

{

Bant_motion_ctrl();

Bant_get_TCP(&pos[0],&pos[1],&pos[2],&vel,&angle[0],&angle[1],&angle[2]);       fprintf(fp_out,"%f,%f,%f,%f,%f,%f,%f\n",vel,pos[0],pos[1],pos[2],angle[0],angle[1],angle[2]);   

}while(!Bant_wait_finish());

跟之前的介绍相比，缓冲模式的代码结构更为简洁，路径更加清晰，适合实际轨迹加工。

三 数据对比

现在，我们来看看缓冲模式下的轨迹和速度轮廓

从上图可以看到，圆弧和直线之间已经有了圆角过渡，再看看速度轮廓

图中省略了第一个起始点的关节运动，所以一开始的加速过程没了，中间是一直以满速度跑的，最后才减速到0，符合前瞻的特点。

放上更新后的测试工程链接，有兴趣的可以自行测试

链接：https://pan.baidu.com/s/1lvZBp3FJcHwRQBq-b1TTrg 
提取码：hhbt