开放型机器人控制器5-(数字IO和缓冲队列指令)

一 概述

数字量IO，属于机器人指令中最直观的外设控制指令了，主要包含两个，一个输入一个输出；队列缓冲指令配合之前的S09使用，在本文章中介绍。

二 数字量操作指令

2.1 数字量输出 P01

例如，工业卡上有24路光耦隔离的数字量输出，那么可以采用P01 3 1来使得第三路输出为高电平，不仅如此，工业卡的输出是经过放大的，可以直接驱动24V继电器。

2.2 数字量输入I01

数字量输入采用状态字的形式来反馈24路数字量输入，分为3个Bytes，每个Bytes表示8个输入，例如，返回为0xFFF表示24路高电平。

三 队列缓冲指令

使用这个指令之前，需要首先切换缓冲模式，使用S09来确认

3.1 切换缓冲模式

发送S09一次，板卡反馈数据

exec_S09 cmd_buff_mode = 1

cmd_buff_mode为1的时候，表示处于缓冲模式，可以多个运动指令连续发送

3.2 清空队列

发送E01，板卡反馈exec_E01

3.3 发送各类运动指令

M02 5000 0 0 0 0 0

M07 -5000 0 0 0 -5000 0

M02 2500 0 0 0 0 0

3.4 执行队列

发送E02

整个过程的执行结果如图所示