PC机上的机器人插补函数库1-初步介绍

机器人跨平台插补函数库

一 概述

之前的文章中介绍了一种开放型的运动控制器，有读者反馈是否可以用于PC机上。鉴于控制卡在实际设备上的运行案例，这次专门给PC机上做了一个模拟器，用于输出插补数据，内置的是一个6自由度的关节机器人，详细介绍如下：

二 插补库的接口说明

为了方便大家使用，提供了一个测试用例，过程都在main.c中了，具体如下：

2.1 初始化控制器

Bant_motion_init();

这个函数只要调用一次

2.2 关节插补

Bant_move2start(-500,1000,2000,50,50,50);

这个函数用于把机器人运行到某个特定的位姿，方便后续插补动作，参数是6个位姿数据，位置单位是mm，角度单位是度。上面的参数含义是到点(-500,1000,2000)的位置，并且姿态是(50,50,50)度。

2.3 直线插补

Bant_move_line

参数是目标位姿，6个自由度

2.4 圆弧插补

Bant_move_circle

参数是目标点位姿和中间点位姿，都是6个自由度

2.5 周期控制函数

Bant_motion_ctrl

这个函数要不停调用，直到运动停止

2.6 运动判定函数

Bant_wait_finish

运动结束返回1

2.7 变量获取函数

Bant_get_TCP

可以获取TCP，也就是机器人末端的位姿和速度，这个就是大家需要的6自由度过程数据了。

三 使用效果

主函数中，我们打开了一个文件，由于保存数据

fp_out = fopen("./dat_rob1.txt","w+");

首先初始化控制，然后运行到一个中间位置，为了后续执行圆弧插补

Bant_motion_init();

Bant_move2start(-500,1000,2000,50,50,50);

执行运行函数后，需要等待控制器内部计算完成

    do

    {

       

        Bant_motion_ctrl();

        Bant_get_TCP(&pos[0],&pos[1],&pos[2],&vel,&angle[0],&angle[1],&angle[2]);

        fprintf(fp_out,"%f,%f,%f,%f,%f,%f,%f\n",vel,pos[0],pos[1],pos[2],angle[0],angle[1],angle[2]);

    }while(!Bant_wait_finish());

完成后，就可以进行下一个动作

依次类推，最后的运行截图如下：

运行结束后，在对应目录下存在数据文件dat_rob1.txt

可以使用熟悉的绘图工具来处理，比如matlab和excel

用例最后运行的效果如图所示，省略了关节插补的轨迹

好了，目前这个工程是运行在x86机器上的，工程是VS2019，整个工程可以在下面网盘下载。目前限制了调用函数的次数，如果大家有兴趣使用完整版本，可以联系作者获取。

链接：https://pan.baidu.com/s/1tQDPFhhyVOPUSLqNP6MsnQ 
提取码：tj2f