R型控制器实例1-Scara

SCARA设备控制实例

一 概述

上一篇中介绍了一种用于控制机器人的R型控制器指令集，在本篇中，我们以实际的SCARA设备来作为例子进一步讲解，给大家加深印象。不会介绍全部的指令集，选取几个常用的作为示例。该设备如图1所示：

图1 Scara设备

二 准备工作

在实际使用之前，您需要了解设备的一些参数，比如结构参数和电气参数。对于Scara设备来说，如果要控制两个水平旋转关节，那么需要知道两个臂长。对于电气参数来说，需要知道的最重要参数是电机轴一圈对应了多少位置增量。此外还有减速器参数，有了这些，就能开始使用了。

三 使用流程

启动板卡后，串口打印欢迎信息与控制器信息

welcome to Bant Robot control: ver=10,bdtime=20240605

please select the mode S07 1 for simulation,S07 0 for run with motor

chip ID:40 aa 38 aa 11 51 33 32 31 35 35 32 auth=1

第一步：使用S07指令来选择进入仿真模式还是采用实际模式

第二步：进行模型参数的设置，使用S16 臂长1 臂长2 0 0 0 0的指令来设置两个水平臂长，设置完成后，控制器回复exec_S16，表示设置成功。

第三步：使用S17指令设置电气参数，由于减速器跟电机密不可分，所以把减速比也作为电气参数一起设置。设置完成后，控制器回复exec_S17

参数设置完成后，就可以正式启动运动流程了，当然，在此之前，您可以使用查询指令来获取机器人当前情况。

例如：

Q01指令回复：

ver = 1.0

Q02指令回复：

robot_state = RO_IDLE

sim_mode = 1

tick = 0

path=405.000,0.000,0.000,-0.000

joint=0.000,0.000,0.000,0.000

vmax_lin=20.000,acc_lin=20.000,vmax_ang=20.000,acc_ang=20.000

act[0]=1363484673,act[1]=1363484673,act[2]=1363484673

Q03指令由于数据过多，不展示了，而且只能在仿真模式运行。

Q04指令回复：

model:127.000,113.500,276.500,46.000

Q05指令回复：

joint[0]=-90.000,90.000

joint[1]=-120.000,120.000

joint[2]=3600.000,3600.000

Q06指令回复：

gear=10.000,spr=50000.000

确认了这些信息后，我们就可以开始运动了。因为Scara设备的零位在于两个水平臂延伸到最大位置，所以先用关节运动到一定角度比较合适。

例如：

M01 -1000 3000 0 0 0 0 0

控制器回复：exec_M01 cmd_buff_mode = 0

过了一段时间后，可以查询位置

robot_state = RO_STAND_STILL

sim_mode = 1

tick = 364

path=389.824,32.806,0.000,20.000

joint=-10.000,30.000,0.000,0.000

从信息中可以看到，关节角度确实转到了期望位置，而且xy坐标也发生了变化。在这个位置上，我们可以进行直线运动，例如使用

M02 30000 5500 0 0 0 0 0

运行一段后，查询：

robot_state = RO_STAND_STILL

sim_mode = 1

tick = 625

path=300.000,55.000,0.000,-0.000

joint=-30.138,82.291,0.000,-52.152

机器确实到了目标位置，然后可以使用M05来回零

robot_state = RO_STAND_STILL

sim_mode = 1

tick = 896

path=405.000,0.000,0.000,-0.000

joint=0.000,0.000,0.000,0.000

这样就回零了。

其余指令就不一一介绍了，更多细节，可以联系作者获取。