一种兼容G代码的机器人控制器1---简介

兼容G代码的机器人控制器

一 概述

目前市场上有众多机器人控制器，特别是四大家族，都有自己的指令体系，并且互不兼容。相对而言，数控机床在这个方面就做的好很多。因此，也诞生了许多开源数控体系。班特科技也有自己的机器人控制器，详细情况见上个系列博客--开放型机器人控制器。从这个系列开始，我们准备更进一步，介绍一种兼容G指令的机器人控制器。本篇是该类型控制器的第一篇文章，先给大家一个总体介绍。

二 硬件介绍

本控制器采用工业款EtherCAT主站卡，板卡上的外设资源如图1所示。

图1 工业款控制卡

板卡可以外接9-24V电源，也可以只由TTL串口来供电。板载丰富的总线，有CAN和485各两路，光耦隔离的数字量输入和输出共计48路，两个以太网口，可以工作在双EtherCAT模式，或者一个网口用来跟上位机完成TCP或者UDP通信。

本控制器默认采用EtherCAT总线电机，用232串口来跟上位机通信。

三 上位机软件

原则上来说，可以使用多款上位机软件，只要兼容G体系，甚至一个串口工具也可以作为上位机。本篇先用一个最简单的串口工具来测试基本指令交互。例如常见的xcom，界面如图2所示。

图2 串口工具

四 基本指令介绍

4.1 回零

每一个机器人都需要电机来驱动，有些伺服电机是多圈绝对式的，可以只做一次零位标定，后面就不需要了。然而更多的电机是相对编码器的，需要结合光电开关进行零位标定。因此，需要执行的第一条指令是$Find home。该指令会进行各个轴的找零位运动。完成后，会给出提示。

4.2 直线插补G01

例如G01 X10 Y20 Z30 F100

这条指令就是完成从当前位置到(10,20,30)的空间直线插补

4.3 圆弧插补G02和G03

该两条指令分别完成逆时针和顺时针圆弧插补，具体参数后面再详细介绍

其余指令，在本篇中就不逐个介绍了，最后放上一张用这个控制器绘制的图形。

图3 绘制图形