R型机器人控制器-脚本功能

R型机器人控制器脚本功能

一 概述

前面已经介绍了几个大类的指令，这边需要特别介绍一下新增的脚本功能，方便客户编制自己的程序，属于二次开发功能。

二 使用流程

以一个常见的循环为例，讲解脚本功能的使用过程

首先，采用M14指令来开启脚本，控制卡回复：

exec_M14

之后的每一条指令都是脚本的一部分

然后，根据需要依次使用对应的M01，M02等指令来描述运动过程，例如：

M01 2000 2000 0 4 5 6

M06 1 -1000 0 0 0 0

M05 0 0 0 0 0 0

控制卡也会依次回复：

exec_M01 cmd_buff_mode = 0

exec_M06 cmd_buff_mode = 0

exec_M05 cmd_buff_mode = 0

最后，使用M15来结束脚本，这个指令可以带一个循环次数的参数，例如：

M15 2 0 0 0 0 0

脚本写完了，可以用Q08来确认各个点位，控制卡回复：

Point[0]=0.000000,0.000000,0.000000,0.000000

Point[1]=20.000000,20.000000,0.000000,0.040000

Point[2]=0.000000,-10.000000,0.000000,0.000000

以上的几个点就是跟之前的M01和M06对应的

也可以使用Q09来确认脚本内容，控制卡回复：

LOOP:

MJ P1 F100

MJ P2 F100

HOME F100

GOTO LOOP 2

END

这个内容说明之前的指令已经构成了2次循环，是符合预期的

确认后，就可以使用S16来执行脚本了。