FeeRTOS 第十二章 任务

任务分静态任务和动态任务，静态任务需要自定义栈空间，还需要包括任务栈，以及定时器的栈，软件定时器是依靠一个叫做定时器任务来维持的，因此需要一个栈空间。

在调用创建静态任务函数后，实际这个函数内层已经初始化了任务栈，空闲任务栈，以及定时器任务栈，并且把任务加入了就绪列表。

在开启调度的时候，配置Systick初始化，然后新建空闲任务并且加入就绪列表。开启调度之后是去执行的SVC 中断。在SVC中断中去把pxCurrentTCB相关的信息加载入寄存器

那么在哪里确定pxCurrentTCB是哪个任务的呢？

打开静态任务创建函数下的这个函数   prvAddNewTaskToReadyList（）

可以看到：pxCurrentTCB为空的时候，表示这还是第一次创建任务，就把这个传入的TCB赋给这个pxCurrentTCB，而如果pxCurrentTCB 不为空，且调度器还没有开始运行，即（xSchedulerRunning=pdFalse)， 说明这是第二次创建任务，或者第三次，反正不是第一次，并且还没开始调度。如果这个传入的任务的优先级更高，那么把这个新传入的任务的TCB给pxCurrentTCB。至此，就确定好了最先执行的任务。

动态任务的创建只需要预先定义好一个任务句柄，在调用xTaskCreate()创建任务时候手动把任务栈大小，优先级这些传入，在底层会帮我们向堆申请一块内存。