Velodyne获取PCAP文件时间戳

最新推荐文章于 2024-07-25 11:52:01 发布

JonassssRo

最新推荐文章于 2024-07-25 11:52:01 发布

阅读量759

点赞数

分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/Peloponnesian/article/details/119598493

版权

本文介绍了两种获取Velodyne PCAP文件时间戳的方法：一是通过命令行添加参数，二是直接修改ROS包的源码。在命令行添加参数可以观察到INFO信息并获取时间戳；修改源码则允许更灵活地控制读取方式，包括选择使用GPS时间或PCAP时间戳，并在编译后无需额外参数即可运行。

摘要由CSDN通过智能技术生成

上一篇文章已经详细说明了利用ROS如何将PCAP文件转化为点云图及消息类型的转换。链接: Velodyne_msgs/VelodyneScan转PointCloud2并在RVIZ显示实时点云图.

第一种方法：直接在命令行添加参数

rosrun velodyne_driver velodyne_node _model:=32C _pcap:=$YOUR_PCAP_DATA_PATH.pcap _pcap_time:=true _read_once:=true

成功发布数据后可以看到INFO信息 Opening PCAP file XXXX
在另外一个终端输入

最低0.47元/天解锁文章

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

JonassssRo

关注关注

0
点赞
踩
2

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫

专栏目录

python 解析 velodyne 16线雷达 pcap 文件

三维点云技术探索

04-17

687

主要使用了 dpkt 解析的pcap 文件，然后按照 velodyne 的协议解析UDP数据，话不多说，直接上代码吧 # -*- coding: UTF-8 -*- import dpkt import collections # 有序字典需要的模块 import time import numpy as np import struct # 如果安装了pcl , 可以使用它来进行可视化 # import pcl.pcl_visualization # viewer = pcl.pcl_vi

LiDAR-Velodyne激光雷达pcap文件解析

Rana专栏

07-15

1万+

在使用velodyne的时候，PCAP数据解析比较麻烦，为此写了一点代码来专门解析PCAP文件，将PCAP格式数据转为XYZ格式的点云数据，写完之后发现其实代码也不多，更轻量级了，代码如下： // readpcap.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。 // #define _CRT_SECURE_NO_DEPRECATE #define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS #i

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

Velodyne ROS 节点 时间戳以及话题

robots的博客

07-10

5175

Velodyne ROS 节点代码分析概述溯源VLP-16说明概述阅读Velodyne在ROS下VLP-16雷达节点源代码，将有用的部分总结一下，主要是时间戳以及topic的处理。溯源雷达的节点源代码使用了nodelet这个概念，先慢慢看吧。根据源代码采用倒推的方式查找时间戳定义以及数据的读取代码。 1 构造函数 Convert::Convert中进行了节点初始化，主要就是从参数服务器中读取设定值。包括最小角度，最大角度等。 /** @brief Constructor. */ Convert

Velodyne 32E pcap包GPS时间戳解析

08-23

1169

1. pcap header中的时间戳解析 2. pcap data中gps时间解析 3. gps时间戳合成

pcapng文件中时间戳解析笔记

最新发布

weixin_48943264的博客

07-25

465

time.localtime()返回的时间元组包含了年tm_year、月tm_mon、日tm_mday、小时tm_hour、分钟tm_min、秒tm_sec、星期tm_wday、一年中的第几天tm_yday以及是否为夏令时tm_isdst信息。其中，tm_wday表示星期几，tm_yday表示一年中的第几天，tm_isdst表示是否为夏令时（0表示不是，1表示是，-1表示不确定）。输入：增强分组块时间戳：1720092782116185微秒（高32位：0x61c6a，低32位：0x4f423d59）

在C++中使用libpcap获取pcap文件中数据包的时间戳

上善若水的博客

09-15

1849

在C++中使用libpcap获取pcap文件中数据包的时间戳 如题目所述, 本文主要分享一个在C++中获取pcap文件中数据包的时间戳的小程序. //解析.c #include <pcap.h> #include <net/ethernet.h> #include <netinet/ip.h> #include <netinet/in.h> #include <netinet/tcp.h> #include <arpa/inet.h>

Velodyne VLP16时间同步

robots的博客

12-07

3699

VLP16时间同步时间同步需要GPS信号和PPS信号需求1.介绍2.设置界面3.背景4.PPS Qualifier4.1 Require GPS Receiver Valid4.2 Require PPS Lock4.3 Delay5. GPS Qualifier5.1 Require GPS Receiver Valid6.应用7.汇总8.电平需求时间同步需要GPS信号和PPS信号需求高电平 3 ~ 15V 低电平 -15 ~ 1.2V GPS信号 GPR

python 读取 pcap文件并分析（附源码）

满天星辰

09-12

8464

从上一篇博客可以看到pcap文件的格式，前面24字节是不用管的，而每一个数据包前都有16字节的说明，其中第8-11字节是caplen字段，也就是这个数据包的长度信息，不包含这16个字节。我们打开文件读取时可以直接seek()到第32（24+8）字节，去读取第一个数据包的长度，然后再回退12个字节，读取（caplen+16）个长度，作为整个数据包的数据。读取之后的数据包时，用同样的方法先向后 seek 8个字节，读取caplen后在回退12个字节，读取（caplen+16）的长度，即为数据包数据。读取

pcap如何转换为pcd_激光雷达pcap包转换为bag包、pcd文件

weixin_29102619的博客

02-28

3251

参考：https://blog.csdn.net/geerniya/article/details/90681003web说明：本文选用的是速腾16线激光雷达。iview1. 采集 pcap 文件：经过 Wireshark 抓包或速腾激光雷达的上位机软件 rsview 采集数据，获得 pcap 原始文件。svg2. ros 上回放 pcap 文件：在速腾激光雷达的 ros 驱动上，修改 ros_r...

Velodyne16(VLP16)运行cartographer

u011519172的博客

04-20

693

1.在cartographer_ros/launch下创建demo_velodyne_2d.launch cd cd catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch catkin_ws为工作空间，根据个人情况改动 gedit demo_velodyne_2d.launch ...

PCAP文件数据包的时间戳是在哪里被标记上的

jinauto的博客

10-28

504

最近在调查网络收包延时问题，出现了发包时间戳和收包时间戳差距200ms左右的情况。这就先要明确pcap文件包数据包的时间戳是谁标记的。

[Python] 解析Pcap三个Python库（Dpkt Scapy Pyshark）应用实例

coderge's CSDN Blog.

06-10

1万+

如果要处理pcap文件，python有仨库比较有名（如果有传输层的话）包含以下信息。 Pyshark Or Wireshark 如果只是想要所有packet的[src_IP, dst_IP, src_MAC, dst_MAC, Protocol, TimeStamp, Info]等信息，可以直接打开Wireshark导出这个操作也可以用Pyshark库完成。使用 PyShark 和 scapy 从 pcap 文件中读取字段并填充 CSV pcap 中的每个数据包都呈现到 csv 文件的一行中。要提取的特

pcap详解

10-01

7168

pcap格式及API详解

pcap文件格式及文件解析