Velodyne获取PCAP文件时间戳

最新推荐文章于 2024-07-23 16:04:12 发布

JonassssRo

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分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/Peloponnesian/article/details/119598493

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本文介绍了两种获取Velodyne PCAP文件时间戳的方法：一是通过命令行添加参数，二是直接修改ROS包的源码。在命令行添加参数可以观察到INFO信息并获取时间戳；修改源码则允许更灵活地控制读取方式，包括选择使用GPS时间或PCAP时间戳，并在编译后无需额外参数即可运行。

摘要由CSDN通过智能技术生成

上一篇文章已经详细说明了利用ROS如何将PCAP文件转化为点云图及消息类型的转换。链接: Velodyne_msgs/VelodyneScan转PointCloud2并在RVIZ显示实时点云图.

第一种方法：直接在命令行添加参数

rosrun velodyne_driver velodyne_node _model:=32C _pcap:=$YOUR_PCAP_DATA_PATH.pcap _pcap_time:=true _read_once:=true

成功发布数据后可以看到INFO信息 Opening PCAP file XXXX
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