【SLAM14讲】02 视觉SLAM基本架构

一、传感器

1.1 安装位置分类

根据安装位置分为两类：

携带于机器人本体 上的传感器，比如激光传感器、相机、轮式编码器、惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）等等，它们测到的通常都是一些间接的物理量而不是直接的位置数据。例如， 轮式编码器会测到轮子转动的角度、IMU 测量运动的角速度和加速度，相机和激光则读取 外部环境的某种观测数据。我们只能通过一些间接的手段，从这些数据推算自己的位置。虽然这听上去是一种迂回战术，但更明显的好处是，它没有对环境提出任何要求，使得这种定位方案可适用于未知环境。

1.2 相机

它往往更加简单，不携带昂贵的镜头，以一定速率拍摄周围的环境，形成一个连续的视频流。普通的摄像头能以每 秒钟 30 张图片的速度采集图像，高速相机则更快一些。按照相机的工作方式，我们把相机分为单目（Monocular）、双目（Stereo）和深度相机（RGB-D）三个大类。

直观看来，单目相机只有一个摄像头，双目有两个，而 RGB-D 原理较复杂，除了能够采集到彩色图片之外，还能读出每个像素离相机的距离。 

二、视觉SLAM框架

整个视觉 SLAM 流程分为以下几步：

1. 传感器信息读取。在视觉 SLAM 中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机器人中，还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步。

2. 视觉里程计 (Visual Odometry, VO)。视觉里程计任务是估算相邻图像间相机的运动， 以及局部地图的样子。VO 又称为前端（Front End）。

3. 后端优化（Optimization）。后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环检测的信息，对它们进行优化，得到全局一致的轨迹和地图。由于接在 VO 之后， 又称为后端（Back End）。

4. 回环检测（Loop Closing）。回环检测判断机器人是否曾经到达过先前的位置。如果检测到回环，它会把信息提供给后端进行处理。

5. 建图（Mapping）。它根据估计的轨迹，建立与任务要求对应的地图。

如果把工作环境限定在静态、刚体，光照变化不明显、没有人为干扰的场景，那么，这个SLAM 系统是相当成熟的了。

2.1 视觉里程计

视觉里程计关心相邻图像之间的相机运动(只计算相邻时刻的运动，而和再往前的过去的信息没有关联，VO 就像一种只有很短时间记忆的物种一样)，最简单的情况当然是两张图像之间的运动关系。例如，当我们看到图 2-8 时，会自然地反应出右图应该是左图向左旋转一定角度的结果。 

为了定量地估计相机运动，必须在了解相机与空间点的几何关系之后进行。 VO 能够通过相邻帧间的图像估计相机运动，并恢复场景的空间结构。 

现在，假定我们已有了一个视觉里程计，估计了两张图像间的相机运动。那么，只要 把相邻时刻的运动“串”起来，就构成了机器人的运动轨迹，从而解决了定位问题。另一 方面，我们根据每个时刻的相机位置，计算出各像素对应的空间点的位置，就得到了地图。 这么说来，有了 VO，是不是就解决了 SLAM 问题呢？

然而，仅通过视觉里程计来估计轨迹，将不可避免地出现累计漂移（Accumulating Drift）。这是由于视觉里程计（在最简单的情况下）只估计两个图像间运动造成的。我们知道，每次估计都带有一定的误差，而由于里程计的工作方式，先前时刻的误差将会传递到下一时刻， 导致经过一段时间之后，估计的轨迹将不再准确。比方说，机器人先向左转 90 度，再向右转了90 度。由于误差，我们把第一个 90 度估计成了 89 度。那我们就会尴尬地发现，向 右转之后机器人的估计位置并没有回到原点。更糟糕的是，即使之后的估计再准确，与真实值相比，都会带上这-1 度的误差。

 这也就是所谓的漂移（Drift）。它将导致我们无法建立一致的地图。你会发现原本直的走廊变成了斜的，而原本 90 度的直角变成了歪的——这实在是一件很难令人忍受的事情！ 为了解决漂移问题，我们还需要两种技术：后端优化和回环检测。回环检测负责把“机器 人回到原始位置”的事情检测出来，而后端优化则根据该信息，校正整个轨迹的形状。

2.2 后端优化

后端优化主要指处理 SLAM 过程中噪声的问题。虽然我们很希望所有的数据都是准确的，然而现实中，再精确的传感器也带有一定的噪声。便宜的传感器测量误差较大，昂贵的则较小，有的传感器还会受磁场、温度的影响。所以，除了解决“如何从图像估计出相机运动”之外，我们还要关心这个估计带有多大的噪声，这些噪声是如何从上一时刻传递到下一时刻的、而我们又对当前的估计有多大的自信。后端优化要考虑的问题， 就是如何从这些带有噪声的数据中，估计整个系统的状态，以及这个状态估计的不确定性有多大——这称为最大后验概率估计（Maximum-a-Posteriori，MAP）。这里的状态既包括机器人自身的轨迹，也包含地图。

• 在 SLAM 框架中，前端给后端提供待优化的数据，以及这些数据的初始值。后端负责整体的优化过程，它往往面对的只有数据，不必关心这些数据到底来自什么传感器。

• 在视觉 SLAM 中，前端和计算机视觉研究领域更为相关，比如图像的特征提取与匹配等，后端则主要是滤波与非线性优化算法。

 为了解决 SLAM，我们需要状态估计理论，把定位和建图的不确定性表达出来，然后采用滤波器或非线性优化，去估计状态的均值和不确定性（方差）。

2.3 回环检测

回环检测，又称闭环检测（Loop Closure Detection），主要解决位置估计随时间漂移的问题。假设实际情况下，机器人经过一段时间运动后回到了原点，但是由于漂移，它的位置估计值却没有回到原点。怎么办呢？我们想，如果有某种手段，让机器人知道“回到了原点”这件事，或者把“原点”识别出来，我们再把位置估计值“拉”过 去，就可以消除漂移了。这就是所谓的回环检测。

为了实现回环检测，我们需要让机器人具有识别曾到达过的场景的能力。我们可以判断图像间的相似性，来完成回环检测。如果回环检测成功，可以显著地减小累积误差。由于图像的信息非常丰富，使得正确检测回环的难度也降低了不少。

视觉回环检测，实质上是一种计算图像数据相似性的算法

在检测到回环之后，我们会把“A 与 B 是同一个点”这样的信息告诉后端优化算法。 然后，后端根据这些新的信息，把轨迹和地图调整到符合回环检测结果的样子。这样，如果我们有充分而且正确的回环检测，就可以消除累积误差，得到全局一致的轨迹和地图。

2.4 建图

建图（Mapping）是指构建地图的过程。地图是对环境的描述，但这个描述并不是固定的，需要视 SLAM 的应用而定。

地图的形式随 SLAM 的应用场合而定。大体上讲，它们可以分为度量地图与拓扑地图两种。

度量地图强调精确地表示地图中物体的位置关系，通常我们用稀疏（Sparse）与稠密 （Dense）对它们进行分类。稀疏地图进行了一定程度的抽象，并不需要表达所有的物体。例如，我们选择一部分具有代表意义的东西，称之为路标（Landmark），那么一张稀疏地图 就是由路标组成的地图，而不是路标的部分就可以忽略掉。相对的，稠密地图着重于建模所有看到的东西。对于定位来说，稀疏路标地图就足够了。而用于导航时，我们往往需要稠密的地图（否则撞上两个路标之间的墙怎么办？）。稠密地图通常按照某种分辨率，由许多个小块组成。二维度量地图是许多个小格子（Grid），三维则是许多小方块（Voxel）。一 般地，一个小块含有占据、空闲、未知三种状态，以表达该格内是否有物体。当我们查询 某个空间位置时，地图能够给出该位置是否可以通过的信息。这样的地图可以用于各种导航算法，如 A*,D*等等。但是我们也看到，这种地图需要存储每一个格点的状态，耗费大量的存储空间，而且多数情况下地图的许多细节部分是无用的。另一方面，大规模度量地图有时会出现一致性问题。很小的一点转向误差，可能会导致两间屋子的墙出现重叠，使得地图失效。

相比于度量地图的精确性，拓扑地图则更强调地图元素之间的关系。拓扑地图是一个 图（Graph），由节点和边组成，只考虑节点间的连通性，例如 A，B 点是连通的，而不考虑如何从 A 点到达 B 点的过程。它放松了地图对精确位置的需要，去掉地图的细节问题， 是一种更为紧凑的表达方式。然而，拓扑地图不擅长表达具有复杂结构的地图。如何对地 图进行分割形成结点与边，又如何使用拓扑地图进行导航与路径规划，仍是有待研究的问题。