【SLAM14讲】02 视觉SLAM基本架构

一、传感器

1.1 安装位置分类

根据安装位置分为两类：

携带于机器人本体 上的传感器，比如激光传感器、相机、轮式编码器、惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）等等，它们测到的通常都是一些间接的物理量而不是直接的位置数据。例如， 轮式编码器会测到轮子转动的角度、IMU 测量运动的角速度和加速度，相机和激光则读取 外部环境的某种观测数据。我们只能通过一些间接的手段，从这些数据推算自己的位置。虽然这听上去是一种迂回战术，但更明显的好处是，它没有对环境提出任何要求，使得这种定位方案可适用于未知环境。

1.2 相机

它往往更加简单，不携带昂贵的镜头，以一定速率拍摄周围的环境，形成一个连续的视频流。普通的摄像头能以每 秒钟 30 张图片的速度采集图像，高速相机则更快一些。按照相机的工作方式，我们把相机分为单目（Monocular）、双目（Stereo）和深度相机（RGB-D）三个大类。

直观看来，单目相机只有一个摄像头，双目有两个，而 RGB-D 原理较复杂，除了能够采集到彩色图片之外，还能读出每个像素离相机的距离。 

二、视觉SLAM框架