《论文阅读28》OGMM

一、论文

  • 研究领域: 点云配准 | 有监督 部分重叠
  • 论文:Overlap-guided Gaussian Mixture Models for Point Cloud Registration
  • WACV 2023


二、概述

  • 概率3D点云配准方法在克服噪声、异常值和密度变化方面表现出有竞争力的性能。本文将点云对的配准问题转化为两个高斯混合物的配准问题,通过最小化两个相应混合物之间的统计差异度量
  • baseline: DeepGMR 
  • backbone: DGCNN特征提取器
  • OGMM可以更好地检测重叠区域,这要归功于新引入的重叠分数(借鉴2021 CVPR Predator)

三、详述

点云配准方法可以大致分为无对应基于对应[28]。

  • 无对应配准方法旨在最小化从两个输入点云提取的全局特征之间的差异[28,18,1]。这些全局特征通常基于点云的所有点来计算,使得无对应性方法不足以处理具有部分重叠的场景,例如在真实的世界中捕获的场景[51,6]。
  • 基于对应关系的配准方法依赖于两个输入点云之间的点级对应关系[10,39,2]。尽管显示出有希望的结果,但这些方法遭受两个主要挑战:i)由于传感器噪声和密度变化,真实世界的点云不包含精确的点级对应关系[17,49,36]; ii)对应搜索空间的大小随着两个点云的点的数量二次增加[49]。

找到点对点对应的另一种方法是通过概率模型使用分布到分布的匹配[17,49]。这些概率配准技术比它们的点对点对应物显示出对噪声和密度变化的更大鲁棒性[36],然而,它们通常要求它们的输入共享相同的分布参数(例如,高斯混合模型)。因此,它们只能处理完全到完全[49]或部分到完全[36]的点云配准设置。在现实世界应用中典型的部分到部分设置可能具有不相交的分布参数。因此,当在这些设置中使用最先进的方法时,极有可能表现不佳。

完全到完全:

部分到完全: 

部分到部分: 

  • 0
    点赞
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
A: 下面是一个常见的 LaTeX 论文阅读报告模板,您可以根据需要进行修改: \documentclass[12pt]{article} \usepackage[utf8]{inputenc} \usepackage{amsmath} \usepackage{amsfonts} \usepackage{amssymb} \usepackage{graphicx} \usepackage{float} \usepackage{hyperref} \usepackage{listings} \title{阅读报告} \author{作者名字} \date{} \begin{document} \maketitle \section{论文概述} 在这一部分中,您需要介绍一下要报告的论文。具体来说,您需要提供以下信息: \begin{itemize} \item 论文的标题和作者; \item 论文发表的会议或期刊; \item 论文研究的问题和主要贡献; \item 论文使用的方法和实验设计等。 \end{itemize} \section{研究问题} 在这一部分中,您需要介绍论文中所涉及的研究问题,并说明该问题的重要性。您需要回答以下问题: \begin{itemize} \item 论文研究的问题是什么? \item 该问题在相关领域中的位置和历史背景是什么? \item 为什么该问题很重要?它解决了什么实际问题,或者对研究有什么重要的贡献? \end{itemize} \section{主要贡献} 在这一部分中,您需要介绍论文所提出的主要贡献。具体来说,您需要回答以下问题: \begin{itemize} \item 该论文提出了什么新方法或新技术? \item 该方法或技术相对于现有方法和技术有什么优势? \item 该方法或技术在实验中的表现如何?它是否能够解决研究问题? \end{itemize} \section{方法和实验设计} 在这一部分中,您需要介绍论文使用的方法和实验设计。您需要回答以下问题: \begin{itemize} \item 该论文使用了哪些方法和技术? \item 这些方法和技术对解决研究问题有什么帮助? \item 该论文进行了什么样的实验设计?实验结果如何? \end{itemize} \section{评价和讨论} 在这一部分中,您需要评价论文的内容,并提出自己的批评和建议。您需要回答以下问题: \begin{itemize} \item 您认为该论文的论点和论据是否充分?有哪些不足之处? \item 该论文是否有进一步的研究方向和改进空间? \item 您是否有其他的评价和建议? \end{itemize} \section{结论} 在这一部分中,您需要总结整个阅读报告,并得出自己的结论。您需要回答以下问题: \begin{itemize} \item 该论文的主要研究问题是什么? \item 该论文的主要贡献是什么? \item 您对该论文的评价和建议是什么? \end{itemize} \end{document}

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值