cyberdog-铁蛋众测报告

目录

1、cyberdog初体验

2、首先给小米打call

3、给cyberdog的建议

4、嵌入式软件工程师角度看cyberdog

5、 cyberdog日常照

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1、cyberdog初体验

第一次了解到cyberdog还是在雷布斯的新品发布会上，当时一看价格9999元，我就转眼过滤掉cyberdog。第一感觉太贵了，我还以为是以前三四千块钱的手机一样，当时还以为雷布斯没有诚意。

后来，加入了cyberdog第一批开发者的微信群，一看cyberdog的配置才知道，这简直是无敌了，jetson nx核心板+12个运动电机+全志主板+D450尝试相机+交互相机+双目相机+超声波传感器+电池+外壳+wifi蓝牙模块+……，这个配置零售价妥妥的破两万了啊。

所以我后悔没有申请加入第一批开发者，当然，即使加入了也不一定能中签。后来，盼星星盼月亮，终于等来第二批开发者。我从一个资深的嵌入式软件工程师的角度上，写了一两千字深情长文申购名额。不负苦心地我终于中签了，接到小米客服电话那一刻，感觉就两个字：真香！

收到cyberdog的时候，是一个大行李箱，而且使用木头进行加固，这一点小米还是用了点心思去做好的。

将所有包装都拆完之后，测试了一下性能，由于是在办公室测试，不敢活动太大，运动速度也是没有测试。总的来说，还是基本满足娱乐要求的。

2、首先给小米打call

 第一批开发者部分人员由于入手比较，对产品的期望值过高，导致在开发的过程中，由于小米技术人员更新较慢，就果断弃狗，我觉得完全没有必须。毕竟价格摆在那里，固件更新速度是慢一些，但是至少还是会维护的。同样作为一软件工程师，我深刻地明白需要发布一个稳定的版本需要太多的时间和精力了，要不然就会有更多的bug。

3、给cyberdog的建议

1. 尾灯可以修改为电量显示，现在的尾灯只是灯亮，完全可以修改为4格电量显示，要不然每次看电量还是得连接手机进行查看，不是很方便
2. 作为一名机器狗，耗电是一个大问题，要是可以支持自动回充，则可以完全居家自主了，电量不足的时候自动回去充电
3. 如果cyberdog作为工程机的话，那必然需要载荷，而目前cyberdog是不易加载荷的，它的背上不够平整，建议顶部加打孔，然后两排导轨，再把外接电源接出来，这样可以很方便地进行负载
4. 语音交互，目前只是4个简单的命令可以控制cyberdog的硬件，应该加上语音询问当前电量 多少
5. 触摸cyberdog的时候，可以加“汪汪”的叫声，这样模拟真狗
6. cyberdog侧面需要加摄像头/超声波传感器，这样它就多了几双眼睛，主是真狗无法比拟的优势，它可以做真狗很多无法做的行为。例如，预测后侧危险、后侧自动壁障等等
7. 截至20211209版本，蓝牙连接很容易失败，50%的成功率，这很影响用户体验，也是最急迫的。期望早日修复
8. 图传延时太大，延时得有0.5秒，这简直是浪费了jetson nx的性能，这个必须要优化，这一点我后面也会提供相关的方法

4、嵌入式软件工程师角度看cyberdog

由于我最近专注于音视频的开发，因此做一些关于视频相关的测试供大家参考。

我的想法是使用gstermer进行采集视频，完成视频编码之后通过RTSP进行传输。

经过测试，发现/dev/video5是可以满足这个需求的，下面是我的研发过程：

1. 参考链接Gstreamer 搭建RTSP服务器_lyy901135的博客-CSDN博客_gstreamer rtsp          搭建gstreamer以及rtsp的环境
2. 然后jetson nx输入命令：

   sudo ./test-launch --gst-debug-level=3 "( v4l2src  device=/dev/video5 ! video/x-raw,width=1280,height=720 ! nvvidconv ! video/x-raw(memory:NVMM),format=NV12 ! nvv4l2h264enc ! rtph264pay name=pay0 pt=96 )"

3. 使用gstreamer硬件解码进行播放视频：

   gst-launch-1.0 playbin uri= rtsp://192.168.137.186:8554/test uridecodebin0::source::latency=0

   
4. 延时计算，测试10次，计算平均值，发现延时平均在166ms。与官方的500ms优化太多了。

5、 cyberdog日常照