自定义博客皮肤VIP专享

*博客头图:

格式为PNG、JPG,宽度*高度大于1920*100像素,不超过2MB,主视觉建议放在右侧,请参照线上博客头图

请上传大于1920*100像素的图片!

博客底图:

图片格式为PNG、JPG,不超过1MB,可上下左右平铺至整个背景

栏目图:

图片格式为PNG、JPG,图片宽度*高度为300*38像素,不超过0.5MB

主标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

Hover:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

副标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

自定义博客皮肤

-+
  • 博客(14)
  • 收藏
  • 关注

原创 北斗卫星系统各频段名称笔记

2024-06-18 13:51:22 113

原创 捷联惯导中速度微分方程的理解

地速是b系相对于e的位置矢量的变化求微分,个人理解为该位置矢量的是以e系来定义的。

2024-06-17 15:02:05 342

原创 PSINS函数解读之demo_drift_random_walk

程序部分可先生成白噪声,然后将其逐次求和可生成随机游走序列。执行该部分是 imuerr.eb设置为0。随机游走可解读为白噪声的积分。

2024-05-28 20:48:51 145

原创 惯导陀螺漂移建模

一阶马尔科夫过程与白噪声以及随机游走之间的关系。

2024-05-22 21:21:44 263 1

原创 PSINS函数解读之test_SINS_ZUPT

PSINS学习笔记

2024-05-06 21:12:04 396

原创 vmvare上装载的Linux系统与主机(host)之间进行文件传输

虚拟机与主机之间文件传输

2023-12-22 15:16:41 581

原创 PSINS函数解析之imuerrset函数(零偏和随机游走部分)

PSINS 惯导

2023-11-29 17:15:15 415 1

原创 PSINS函数解读之insupdate(位置和姿态更新部分)

惯导姿态更新

2023-11-21 21:58:11 211 1

原创 PSINS函数解读之insupdate(速度更新部分)

计算采样时间,该代码的采样时间为0.2s(所以角增量和速度增量为前后两个时刻相加),采样时间的一半为nts2,为0.1s。然后通过cnscl函数改正。然后按照速度微分方程,改正哥式加速度得到较为纯净的加速度,然后得到K时刻的速度。,得到采样时间内的角度增量和速度增量;然后改正比例因子误差和常值零偏误差,然后计算中间时刻的速度和中间时刻的位置,得到中间时刻的各类角速度。而后,通过除以采样间隔,得到了各种较干净的角速率和比力。

2023-11-21 17:09:30 232 1

原创 PSINS函数解读之cnscl函数

引用严老师书上的一句话解释,在划船的过程中,一方面桨绕船身的横轴做往复角运动,另一方面船身连带船桨沿纵轴做间歇性加速线运动。可见,划船过程中船桨同时存在周期性的角运动和线运动,因此可将下图的数学过程形象的描述为划桨运动。如下表所示,1-10子样的圆锥误差补偿系数如下图所示,该表对应于代码中的glv.cs结构体。最终加上旋转效应和VMM得到了dvbm。:圆锥误差的定义如下所示。

2023-11-19 14:51:37 278 1

原创 PSINS函数解读之ethupdate

PSINS函数解读

2023-11-18 19:15:36 102 1

原创 【GNSS小知识点笔记】

GPS导航电文只能存储10bit的周计数,所以存储的范围为0-1023周,2019年4月6已经翻转一次,所以在实际编程时,应该拿硬件的时间恢复其完整的周计数。

2023-09-01 09:30:35 44 1

原创 惯导中哥式方程的理解

惯导哥式方程的理解

2023-08-26 11:19:23 125

原创 惯导学习笔记

为了达到这个目的,必须精确计算NED或者ENU下的线速度,因为有了N系下的线速度,才能计算其经纬高的变化率,从而积分求解位置增量,最终计算得到位置。捷联惯导系统最终的目的是为了计算载体在大地坐标系下的经纬度,

2023-08-25 17:09:24 64

空空如也

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除