惯导陀螺漂移建模

1.基础知识

1.1一阶马尔科夫过程

一阶马尔科夫过程与白噪声以及随机游走之间的关系

1.2马尔可夫过程离散化

1.3白噪声建模

2.陀螺漂移建模

对于单次上电的陀螺，其陀螺零偏=constant bias+in-run instability+noise;

如下图所示，对于in-run instability可以将其建模为一阶高斯马尔科夫过程和随机游走，本文利用一阶马尔科夫过程建模仿真

3.程序解析