惯导中哥式方程的理解

1.二维空间中线速度与角速度的关系

 假设如图所示的r为纬圈半径，则纬圈的切向速度为.注意该公式中的r为纬圈半径

2.三维空间中的线速度和角速度的关系

如图所示，假设点o为i系的原点坐标，r为点M的位置矢量，此时若已知点M处的角速度，则线速度为角速度叉乘位置矢量r            该公式有待证明两边的模为何相等？不理解

3.哥式方程的理解

 

哥式方程我个人理解为矢量的加法，点B相对于点A的速度为,D相对于C点的速度为,则D相对于A点的速度为

映射到地球框架可得，惯性系的速度，即惯性系中质点的速度等于ecef坐标系中质点的速度加e系中的质点相对于i系的速度。而