PSINS函数解读之ethupdate

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文章标签： 学习 笔记 算法
于 2023-11-18 19:15:36 首次发布
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1.先计算由于地球自转引起的角速度

如上图所示：N方向的角速度为：\omega *cos\varphi

                     U方向的角速度为：\omega *sin\varphi

                     E方向的角速度为：0

                     其中\varphi为纬度 用弧度表示

由于严老师的代码对导航系的定义为ENU  所以地球引起的加速度可以表示为 [0,\omega *cos\varphi ,\omega *sin\varphi ] 

2.计算由于线速度引起的牵连角速度

设载体所在的子午圈半径为RNh,载体所在卯酉圈半径为RMh 则对于ENU坐标系，其牵连角速

度可以写为     [-\frac{Vn}{RM+h},\frac{Ve}{RN+h},\frac{Ve*tan\varphi }{RN+h}]

U方向的角速度可理解如下：

如上图所示 Ve切纬圈存在，可由右手法则投影到垂直纬圈向上的角速度（与地球自转角速度平行）再投影到U方向则可得到U方向的牵连角速度

代码如下：

3.计算哥氏加速度

如图可得有害加速度的公式，计算代码如下

perseverance_9
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