1.先计算由于地球自转引起的角速度
如上图所示:N方向的角速度为:
U方向的角速度为:
E方向的角速度为:0
其中为纬度 用弧度表示
由于严老师的代码对导航系的定义为ENU 所以地球引起的加速度可以表示为
2.计算由于线速度引起的牵连角速度
设载体所在的子午圈半径为,载体所在卯酉圈半径为
则对于ENU坐标系,其牵连角速
度可以写为
U方向的角速度可理解如下:
如上图所示 Ve切纬圈存在,可由右手法则投影到垂直纬圈向上的角速度(与地球自转角速度平行)再投影到U方向则可得到U方向的牵连角速度
代码如下:
3.计算哥氏加速度
如图可得有害加速度的公式,计算代码如下