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第12章 应变、力与扭矩测量
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12.1 应变与应力的测量
12.2力的测量
12.3扭矩的测量
在机械工程中,应变、力和扭矩的测量非常重要,通过这些测量可以分析零件或结构的受力状态及工作状态的可靠性程度,验证设计计算结果的正确性,确定整机在实际工作时负载情况等。由于这些测量是研究某些物理现象机理的重要手段之一,因此它对发展设计理论,保证设备的安全运行,以及实现自动检测、自动控制等都具有重要的意义。而且其他与应变、力及扭矩有密切关系的量,如应力、功率、力矩、压力等,其测试方法与应变和力及扭矩的测量也有共同之处,多数情况下可先将其转变成应变或力的测试,然后再转换成诸如功率、压力等物理量。
12.1 应变和应力的测量
应变测量在工程中常见的测量方法之一是应变电测法。它是通过电阻应变片,先测出构件表面的应变,再根据应力、应变的关系式来确定构件表面应力状态的一种试验应力分析方法。这种方法的主要特点是测量精度高,变换后得到的电信号可以很方便地进行传输和各种变换处理,并可进行连续的测量和记录或直接和计算机数据处理系统相连接等。
12.1.1 应变的测量
1. 应变测量原理
应变电测法的测量系统主要由电阻应变片、测量电路、显示与记录仪器或计算机等设备组成,如图12-1所示。
它的基本原理是:把所使用的应变片按构件的受力情况,合理地粘贴在被测构件变形的位置上,当构件受力产生变形时,应变片敏感栅也随之变形,敏感栅的电阻值就发生相应的变化。其变化量的大小与构件变形成一定的比例关系,通过测量电路(如电阻应变测量装置)转换为与应变成比例的模拟信号,经过分析处理,最后得到受力后的应力、应变值或其他的物理量。因此任何物理量只要能设法转变为应变,都可利用应变片进行间接测量。
2. 应变测量装置
应变测量装置也称为电阻应变仪。一般采用调幅放大电路,它由电桥、前置放大器、功率放大器、相敏检波器、低通滤波器、振荡器、稳压电源(图上未标注)组成(见第5章图5-18)。电阻应变仪将应变片的电阻变化转换为电压(或电流)的变化,然后通过放大器将此微弱的电压(或电流)信号进行放大,以便指示和记录。
电阻应变仪中的电桥是将电阻、电感、电容等参量的变化变为电压或电流输出的一种测量电路。其输出既可用指示仪表直接测量,也可以送入放大器进行放大。桥式测量电路简单,具有较高的精确度和灵敏度,在测量装置中被广泛应用。
通常使用的交流电桥应变仪,其电桥由振荡器产生的数千赫兹的正弦交流作为供桥电压(载波)。在电桥中,载波信号被应变信号所调制,电桥输出的调幅信号经交流放大器放大、相敏检波器解调和滤波器滤波后输出。这种应变仪能较容易地解决仪器的稳定问题,结构简单,对元件的要求稍低。目前我国生产的应变仪基本上属于这种类型。
根据被测应变的性质和工作频率的不同,可采用不同的应变仪。对于静态载荷作用下的应变,以及变化十分缓慢或变化后能很快稳定下来的应变,可采用静态电阻应变仪。以静态应变测量为主,兼作200Hz以下的低频动态测量可采用静动态低电阻应变仪。0~2kHz范围的动态应变,采用动态电阻应变仪,这类应变仪通常具有4~8个通道。测量0~20kHz的动态过程和爆炸、冲击等瞬态变化过程,则采用超动态电阻应变仪。
3. 应变仪的电桥特性
应变仪中多采用交流电桥,电源以载波频率供电,4个桥臂均为电阻组成,由可调电容来平衡分布电容。电桥输出电压可用式(5-11)来计算,即
当各桥臂应变片的灵敏度S相同时,则上式可改写为
这就是电桥的和差特性。 应变仪电桥的工作方式和输出电压见表12-1。
注:若R1或R1、R3产生+ΔR,则R2或R2、R4产生-ΔR。
4. 应变片的布置与接桥方法
由于应变片粘贴于试件后,所感受的是试件表面的拉应变或压应变,应变片的布置和电桥的连接方式应根据测量的目的、对载荷分布的估计而定,这样才能便于利用电桥的和差特性达到只测出所需测的应变而排除其他因素干扰的目的。例如在测量复合载荷作用下的应变时,就需应用应变片的布置和接桥方法来消除相互影响的因素。因此,布片和接桥应符合下列原则:
1)在分析试件受力的基础上选择主应力最大点为贴片位置。
2)充分合理地应用电桥和差特性,只使需要测的应变影响电桥的输出,且有足够的灵敏度和线性度。
3)使试件贴片位置的应变与外载荷呈线性关系。
表12-2列举了在轴向拉伸(或压缩)载荷下应变测试的应变片的布置和接桥方法。从表中可以看出,应变片不同的布置和接桥方法对灵敏度、温度补偿情况和消除弯矩影响是不同的。一般应优先选用输出信号大、能实现温度补偿、贴片方便和便于分析的方案。
关于在弯曲、扭转和拉(压)、弯、扭复合等其他典型载荷下,应变片的布置和接桥方法可参阅有关专著。
5. 应变片的选择及应用
应变片是应变测试中最重要的传感器,应用时应根据试件的测试要求及其状况、试验环境等因素来选择和粘贴应变片。
(1)试件的测试要求 应变片的选择应从满足测试精度、所测应变的性质等方面考虑。例如,动态应变的测试一般应选用阻值大、疲劳寿命长、频响特性好的应变片。同时,由于应变片实际测得的是栅长范围内分布应变的均值,要使其均值接近测点的真实应变,在应变梯度较大的测试中应尽量选用短基长的应变片。而对于小应变的测试宜选用高灵敏度的半导体应变片,测大应变时应采用康铜丝制成的应变片。为保证测试精度,一般以采用胶基、康铜丝制成敏感栅的应变片为好。当测试线路中有各种使电阻值易发生变化的开关、继电器等器件时,则应选用高阻值的应变片以减少接触电阻变化引起的测试误差。
(2)试验环境与试件的状况 试验环境对应变测试的影响主要是通过温度、湿度等因素起作用。因此,选用具有温度自动补偿功能的应变片显得十分重要。湿度过大会使应变片受潮,导致绝缘电阻下降,产生漂移等。在湿度较大的环境中测试,应选用防潮性能较好的胶膜应变片。试件本身的状况同样是选用应变片的重要依据之一。对材质不均匀的试件,如铸铝、混凝土等,由于其变形极不均匀,应选用大基长的应变片。对于薄壁构件则最好选用双层应变片(一种特殊结构的应变片)。
(3)应变片的粘贴 应变片的粘贴是应变式传感器或直接用应变片作为传感器的成败关键。粘贴工艺一般包括清理试件、上胶、黏合、加压、固化和检验等。黏合时,一般在应变片上盖上一层薄滤纸,先用手指加压挤出部分胶液,然后用左手的中指及食指通过滤纸紧按应变片的引出线域,同时用右手的食指像滚子一样沿应变片纵向挤压,迫使气泡及多余的胶液逸出,以保证黏合的紧密性,达到黏合胶层薄、无气泡、黏结牢固、绝缘好的要求。粘贴的各具体工艺及黏合剂的选择必须根据应变片基底材料及测试环境等条件决定。
12.1.2 应力的测量
1. 应力测量原理
在研究机器零件的刚度、强度、设备的力能关系以及工艺参数时都要进行应力应变的测量。应力测量原理实际上就是先测量受力物体的变形量,然后根据胡克定律换算出待测力的大小。显然,这种测力方法只能用于被测构件(材料)在弹性范围内的条件下。又由于应变片只能粘贴于构件表面,所以它的应用被限定于单向或双向应力状态下构件的受力研究。尽管如此,由于该方法具有结构简单、性能稳定等优点。所以它仍是当前技术最成熟、应用最多的一种测力方法,能够满足机械工程中大多数情况下对应力应变测试的需要。
2. 应力状态与应力计算
力学理论表明,某一测点的应变和应力间的量值关系是和该点的应力状态有关的,根据测点所处应力状态的不同分述如下。 (1)单向应力状态 该应力状态下的应力σ与应变ε的关系甚为简单,由胡克定律确定为
σ=Eε(12-2)
式中 E——被测件材料的弹性模量。
显然,测得应变值ε后,就可由式(12-2)计算出应力值,进而可根据零件的几何形状和截面尺寸计算出所受载荷的大小。在实际中,多数测点的状态都为单向应力状态或可简化为单向应力状态来处理,如受拉的二力杆、压床立柱及许多零件的边缘处。
(2)平面应力状态 在实际工作中,常常需要测量一般平面应力场内的主应力,其主应力方向可能是已知的,也可能是未知的。因此在平面应力状态下通过测试应变来确定主应力有两种情况。
1)已知主应力方向。例如承受内压的薄壁圆筒形容器的筒体,它处于平面应力状态下,其主应力方向是已知的。这时只需沿两个相互垂直的主应力方向各贴一片应变片R1和R2(见图12-2a),另外再设置一片温度补偿片Rt,分别与R1、R2接成相邻半桥(见图12-2b),就可测得主应变ε1和ε2,然后根据下式计算主应力σ:
2) 主应力方向未知。一般采用贴应变花的办法进行测试。对于平面应力状态,如能测出某点三个方向的应变ε1、ε2和ε3,就可以计算出该点主应力的大小和方向。应变花是由三个或多个按一定角度关系排列的应变片组成(见图12-3),用它可测试某点三个方向的应变,然后按有关实验应力分析资料中查得的主应力计算公式求出其大小及方向。目前市场上已有多种复杂图案的应变花供应,可根据测试要求选购,例如直角形应变花和三角形应变花。
12.1.3 影响测量的因素及其消除方法
在实际测试中,为了保证测量结果的有效性,还必须对影响测量精度的各因素有所了解,并采取有针对性的措施来消除它们的影响。否则,测量将可能产生较大误差甚至失去意义。
1. 温度的影响及温度补偿
测试实践表明,温度对测量的影响很大,一般来说必须考虑消除其影响。在一般情况下,温度变化总是同时作用到应变片和试件上的。消除由温度引起的影响,或者对它进行修正,以求出仅由载荷作用下引起的真实应变的方法,称为温度补偿法。其主要方法是采用温度自补偿应变片,或采用电路补偿片,即利用电桥的和差特性,用两个同样应变片,一片为工作片,贴在试件上需要测量应变的地方,另一片为补偿片,贴在与试件同材料、同温度条件但不受力的补偿件上。由于工作片和补偿片处于相同的温度——膨胀状态下,产生相等的ετ,当分别接到电桥电路的相邻两桥臂上,温度变化所引起的电桥输出等于零,起到了温度补偿的作用。
在测试操作中注意需满足以下三个条件:
1)工作片和补偿片必须是相同的。
2)补偿板和待测试件的材料必须相同。
3)工作片和补偿片的温度条件必须是相同的或位于同一温度环境下。
应用中,多采用双工作片或四工作片全桥的接桥方法,这样既可以实现温度互补又能提高电桥的输出。在使用电阻应变片测量应变时,应尽可能消除各种误差,以提高测试精度。
2. 减少贴片误差
测量单向应变时,应变片的粘贴方向与理论主应力方向不一致,则实际测得应变值,不是主应力方向的真实应变值,从而产生一个附加误差。也即应变片的轴线与主应变方向有偏差时,就会产生测量误差,因此在粘贴应变片时对此应给予充分的注意。
3. 力求应变片实际工作条件和额定条件的一致
当应变片的灵敏度标定时的试件材料与被测材料不同和应变片名义电阻值与应变仪桥臂电阻不同时,都会引起误差。一定基长的应变片,有一定的允许极限频率。例如,要求测量误差不大于1%时,基长为5mm,允许的极限频率为77Hz,而基长为20mm时,则极限频率只能达到19Hz。
4. 排除测量现场的电磁干扰
在测量时仪表示值抖动,大多由电磁干扰所引起,如接地不良、导线间互感、漏电、静电感应、现场附近有电焊机等强磁场干扰及雷击干扰等,应想办法排除。
5. 测点的选择
测点的选择和布置对能否正确了解结构的受力情况和实现正确的测量影响很大。测点越多,越能了解结构的应力分布状况,然而却增加了测试和数据处理的工作量和贴片误差。因此,应根据以最少的测点达到足够真实地反映结构受力状态的原则来选择测点,为此,一般应做如下考虑:
1) 预先对结构进行大致的受力分析,预测其变形形式,找出危险断面及危险位置。这些地方一般是处在应力最大或变形最大的部位。而最大应力一般又是在弯矩、剪力或扭矩最大的截面上。然后根据受力分析和测试要求,结合实际经验最后选定测点。
2) 截面尺寸急剧变化的部位或因孔、槽导致应力集中的部位,应适当多布置一些测点,以便了解这些区域的应力梯度情况。
3) 如果最大应力点的位置难以确定,或者为了了解截面应力分布规律和曲线轮廓段应力过渡的情况,可在截面上或过渡段上比较均匀地布置5~7个测点。
4) 利用结构与载荷的对称性,以及对结构边界条件的有关知识来布置测点,往往可以减少测点数目,减轻工作量。
5) 可以在不受力或已知应变、应力的位置上安排一个测点,以便在测试时进行监视和比较,有利于检查测试结果的正确性。
6) 防止干扰:由于现场测试时存在接地不良,导线分布电容、互感,电焊机等强磁场干扰或雷击等原因,会导致测试结果的改变,应采取措施排除。
7) 动态测试时,要注意应变片的频响特性,由于很难保证同时满足结构对称和受载情况对称,因此一般情况下多为单片半桥测量。
12.2 力的测量
在机械工程中,力学参数的测量是最常碰到的问题之一。 由于机械设备中多数零件或构件的工作载荷属于随机载荷,要精确地计算这些载荷及所产生的影响是十分困难的。而通过对其力学参数的测量则可以分析和研究机械零件、机构或整体结构的受力情况和工作状态,验证设计计算的正确性,确定整机工作过程中载荷谱和某些物理现象的机理。因此力学参数测量对发展设计理论、保证安全运行,以及实现自动检测和自动控制等都具有重要的作用。
当力施加于某一物体后,将产生两种效应,一是使物体变形的效应,二是使物体的运动状态改变的效应。由胡克定律可知:弹性物体在力的作用下产生变形时,若在弹性范围内,物体所产生的变形量与所受的力值成正比。因此只需通过一定手段测出物体的弹性变形量,就可间接确定物体所受力的大小,如本章第一节所述可知利用物体变形效应测力是间接测量测力传感器中“弹性元件”的变形量。物体受到力的作用时,产生相应的加速度。由牛顿第二定律可知:当物体质量确定后,该物体所受的力和所产生的加速度,两者之间具有确定的对应关系。只需测出物体的加速度,就可间接测得力值。故通过测量力传感器中质量块的加速度便可间接获得力值。一般而言在机械工程当中,大部分测力方法都是基于物体受力变形效应。
12.2.1 几种常用力传感器的介绍
1. 弹性变形式力传感器
该传感器的特点是首先把被测力转变成弹性元件的应变,再利用电阻应变效应测出应变,从而间接地测出力的大小。所以弹性敏感元件是这类传感器的基础,应变片是其核心。弹性元件的性能好坏是保证测力传感器使用质量的关键。为保证一定的测量精度,必须合理选择弹性元件的结构尺寸、形式和材料,仔细进行加工和热处理;并需保证小的表面粗糙度值等。衡量弹性元件性能的主要指标有非线性、弹性滞后、弹性模量的温度系数、热膨胀系数、刚度、强度和固有频率等。力传感器所用的弹性敏感元件有柱式、环式、梁式和S形几大类。
(1)圆柱式电阻应变式力传感器 图12-4是一种用于测量压缩力的应变式测力头的典型构造。受力弹性元件是一个由圆柱加工成的方柱体,应变片粘贴在四侧面上。
在不减小柱体的稳定性和应变片粘贴面积的情况下,为了提高灵敏度,可采用内圆外方的空心柱。侧向加强板用来增大弹性元件在x-y平面中的刚度,减小侧向力对输出的影响。加强板的z向刚度很小,以免影响传感器的灵敏度。应变片按图示粘贴并采用全桥接法,这样既能消除弯矩的影响,也有温度补偿的功能。对于精确度要求特别高的力传感器,可在电桥某一臂上串接一个热敏电阻RT1,以补偿4个应变片电阻温度系数的微小差异。用另一热敏电阻RT2和电桥串接,可改变电桥的激励电压,以补偿弹性元件弹性模量随温度而变化的影响。这两个电阻都应装在力传感器内部,以保证和应变片处于相同的温度环境。
(2)梁式拉压力传感器
为了获得较大的灵敏度,可采用梁式结构。图12-5所示是用来测量拉/压力传感器的典型弹性元件。显然,刚度和固有频率都会相应地降低。如果结构和粘贴都对称,应变片参数也相同,则这种传感器具有较高的灵敏度,并能实现温度补偿和消除x和y方向的干扰。
2. 差动变压器式力传感器
如图12-6所示是一种差动变压器式力传感器的结构示意图,该传感器采用一个薄壁圆筒1作为弹性元件。弹性圆筒受力发生变形时,带动铁心2在线圈3中移动,两者的相对位移量即反映了被测力的大小。该类力传感器是通过弹性元件来实现力和位移间的转换。弹性元器件的变形由差动变压器转换成电信号,其工作温度范围比较宽(-54~93℃),在长、径比较小时,受横向偏心力的影响较小。
3. 压磁式力传感器
压磁式力传感器的工作基础是基于铁磁材料的压磁效应。它是指某些铁磁材料(如正磁致伸缩材料),受压时,其磁导率沿应力方向下降,而沿着与应力垂直的方向则增加。材料受拉时,磁导率变化正好相反。通过材料中孔槽的载流导线,如无外力作用下材料中的磁力线成为以导线为中心的同心圆分布。在外力作用下,磁力线则成椭圆分布。当外力为拉力时,椭圆长轴与外力方向一致;当外力为压力时,则与外力方向垂直。若该铁磁材料开有4个对称的通孔,如图12-7所示,在1、2和3、4孔中分别绕着互相垂直的两绕组,其中1-2绕组通过交流电流I,作为励磁绕组;3-4绕组作为测量绕组。在无外力作用下,励磁绕组所产生的磁力线在测量绕组两侧对称分布,合成磁场强度与测量绕组平面平行,磁力线不和测量绕组交链,从而不使后者产生感应电感。一旦受到外力作用,磁力线分布发生变化,部分磁力线和测量绕组交链,在该绕组中产生感应电动势。作用力越大,感应电动势越大。
图12-8所示为一种典型的压磁式力传感器结构,弹性梁3的作用是对压磁元件施加预压力和减少横向力和弯矩的干扰,钢球4则是用来保证力F沿垂直方向作用,压磁元件和基座的连接表面应十分平整密合。
压磁式力传感器具有输出功率大、抗干扰能力强、精度较高、线性好、寿命长、维护方便等优点。同时,这类力传感器的输出电动势较大,一般不必经过放大,但需经过滤波和整流处理。它适用于冶金、矿山、造纸、印刷、运输等行业,有较好的发展前景。
4. 压电式力传感器
压电式传感器应用压电效应,将力转换成电量。作为测力传感器它具有以下特点:静态特性良好,即灵敏度、线性度好、滞后小,因压电式测力传感器中的敏感元件自身的刚度很高,而受力后,产生的电荷量(输出)仅与力值有关而与变形元件的位移无直接关系,因而其刚度的提高基本不受灵敏度的限制,可同时获得高刚度和高灵敏度;动态特性亦好,即固有频率高、工作频带宽幅值相对误差和相位误差小、瞬态响应上升时间短,故特别适用于测量动态力和瞬态冲击力;稳定性好、抗干扰能力强;当采用时间常数大的电荷放大器时,可以测量静态力和准静态力,但长时间的连续测量静态力将产生较大的误差。因此压电式测力传感器已成为动态力测量中的十分重要的部件。
选择不同切型的压电晶片,按照一定的规律组合,则可构成各种类型的测力传感器。图12-9所示是两种压电式力传感器的构造图,图12-9a所示的力传感器的内部加有恒定预压载荷,使之在1000N的拉伸力到5000N的压缩力范围内工作时,不致出现内部元件的松弛。图12-9b所示的力传感器,带有一个外部预紧螺母,可以用来调整预紧力,以保证力传感器在4000N拉伸力到16000N压缩力的范围中正常工作。
12.2.2 空间力系测量装置
一般空间力系包括三个互相垂直的分力和三个互相垂直的力矩分量。对未知作用方向的作用力,如需完全测定它,也需按空间力系来处理。
在空间力系测量工作中,巧妙地设计受力的弹性元件和布置应变片或选择压电晶体片的敏感方向是成功的关键。图12-10所示为压电式三向测力传感器元件组合方式的示意图。
其传感元件由三对不同切型的压电石英片组成,其中一对为X0型切片,具有纵向压电效应,用它测量z向力Fz,另外两对为Y0型切片,具有横向压电效应,两者互成90°安装,分别测y向力Fy和x向力Fx。此种传感器可以同时测出空间任意方向的作用力在x、y、z三个方向上的分力。多向测力传感器的优点是简化了测力仪的结构,同时又提高了测力系统的刚度。
12.2.3 动态测力装置的使用特点
动态测力装置除了在灵敏度、线性误差、频率范围等方面应满足预定要求外,使用时还应考虑动力学方面的一些特点。
1. 动态测力装置的动态误差
如前所述,近代测力装置基本上都是以某一弹性元件所产生的弹性变形(或与之成比例的弹性力)作为测力基础的,因而大多数测力装置可以近似抽象如图7-1所示的单自由度振动系统。但是在测量过程中,它与被测系统以及它的支承系统组成非常复杂的多自由度振动系统。这样在动态力作用下,该弹性元件的弹性变形(或弹性力)同动态力的关系也就相当复杂,两者在幅值、相位方面都有较大的差异,这些差异和测力装置的动态特性、支承系统、负载效应都有密切关系。以弹性元件的弹性变形(或弹性力)为基础的力学测力装置,应保证该弹性力和被测力成比例、同相位。然而一旦将测力装置和被测系统相接,由于负载效应,将使被测力发生变化,使作用于测力装置的施加力和原来被测力不一样。
要完全消除这种差别唯有取被测系统的构件作为测力装置的弹性元件。其次,作为时间矢量,实际作用力F和测力装置的阻尼力Fc、惯性力Fm以及弹性元件的弹性力Fk之间的关系如图12-11所示。显然,弹性力和实际作用力在幅值和相位两方面都不一样。最后,即使可以用二阶系统的响应特性来近似描述这类装置,也只有在一定频率范围内,即其工作频率ω远小于其固有频率ωn的情况下,才能近似满足不失真的测量条件。如果支承系统的刚性不好,情况会更加恶化,与不失真测量条件相差更远。
图12-11 实际作用力和测量测力装置的惯性力、阻尼力以及弹性力的关系
总之,在一般情况下,由于上述三方面的原因,测力弹性元件的弹性力(或弹性变形)和被测力总有幅值和相位的差异。因此在实际使用条件下,在整个工作频率范围内进行全面的标定和校准是一件必不可少的工作。
此外,从图中还可看出,如果能测出阻尼力Fc和惯性力Fm,将它们与弹性力Fk相加,就可以得出实际作用力F来,从而消除了测量的方法误差。由于Fk、Fc和Fm分别和测力装置的位移、速度和加速度成正比,但方向相反,若用一个质量甚小的加速度计来测量测力装置的加速度,用微分电路由弹性位移信号求得速度信号,然后用运算放大器将这两项信号按适当比例加进位移信号中,对Fk进行补偿,便可得到实际作用力F,消除了测量方法误差。
2. 注意减小交叉干扰
一个理想的多向测力装置,要求在互相垂直的三个方向中的任何一个方向受到力的作用时,其余两方向上不应有输出。实际上却常常会有微小输出,这种现象称为交叉干扰。为了减小交叉干扰,必须采用相应的措施,例如精心设计弹性元件,使其受力变形合理;正确选择应变片的粘贴部位并准确地粘贴之;最后,还往往利用测力装置标定结果来修正交叉干扰的影响。
3. 测力装置频率特性的测定
确定整个测力装置频率特性的具体办法与确定某一系统,特别是机械系统的频率响应特性的方法没有原则差别。但是必须特别强调的是,动态特性测定必须在实际工作条件下进行。常用的激励是正弦激励和冲击激励。对于后者,在测得激励力x(t)和测力装置的响应y(t)之后,一般采用
Sxy(f)=Sxx(f)=H(f)Sx(f)(12-5)
来确定其频率响应函数H(f)。
12.2.4 测力传感器的标定
为确保力测试的正确性和准确性,使用前必须对测力传感器进行标定。标定的精度将直接影响传感器的测试精度。测力传感器在出厂时,尽管已对其性能指标逐项进行过标定和校准,但在使用过程中还应定期进行校准,以保证测试精度。此外,由于测试环境的变化,使得系统的灵敏度亦发生变化。因此必须对整个测试系统的灵敏度等有关性能指标重新标定。测力传感器的标定分静态标定和动态标定两个方面。
1. 静态标定
静态标定最主要的目的是确定标定曲线、灵敏度和各向交叉干扰度。为此,标定时所施加的标准力的量值和方向都必须精确。加载方向对确定交叉干扰度有着重大影响,力的作用方向一旦偏离指定方向,就会使交叉干扰度产生变化。标定时对测力传感器施加一系列标准力,测得相应的输出后,根据两者的对应关系绘制标定曲线,再求出表征传感器静态特性的各项性能指标,如静态灵敏度、线性度、回程误差、重复性、稳定性以及横向干扰等。
静态标定通常在特制的标定台上进行。所施加的标准力的大小和方向都应十分精确,其力值必须符合计量部门有关量值传递的规定和要求。通常标准力的量值用砝码或标准测力环来度量。标定时采用砝码-杠杆加载系统、螺杆-标准测力环加载系统、标准测力机加载等。
2. 动态标定
动态标定使用于瞬变力和交变力等动态测试的传感器。对于用于动态测量的传感器,仅做静态标定是不够的,有时还需进行动态标定。动态标定的目的在于获取传感器的动态特性曲线,再由动态特性曲线求得测力传感器的固有频率、阻尼比、工作频带、动态误差等反映动态特性的参数。对测力传感器或整个测力系统进行动态标定的方法就是输入一个动态激励力,测出相应的输出,然后确定出传感器的频率响应特性等。
冲击法也是获取测力系统动态特性的方法之一。冲击法可获得半正弦波瞬变激励力,此法简单易行。如图12-12a所示,将待定的测力传感器安放在有足够质量的基础上,用一个质量为m的钢球从确定的高度h自由落下,当钢球冲击传感器时,由传感器所测得的冲击力信号经放大后输入瞬态波形存储器,或直接输入信号分析仪,即可得到如图12-12b所示的波形。图中,0~t1为冲击力作用时间,点画线为冲击力波形,实线为实际的输出波形,t1~t段为自由衰减振荡信号,它和0~t1段中叠加在冲击力波形上的高频分量反映了传感器的固有特性,对其做进一步分析处理,可获得测力传感器的动态特性。
12.3 扭矩的测量
旋转轴上的扭矩是改变物体转动状态的物理量,是力和力臂的乘积。扭矩的单位是N·m。测量扭矩的方法甚多,其中通过转轴的应变、应力、扭角来测量扭矩的方法最常用,也即根据弹性元件在传递扭矩时所产生物理参数的变化(变形、应力或应变)来测量扭矩。例如在被测机器的轴上或是在装于机器上的弹性元件上粘贴应变片,然后测量其应变。其中装于机器上的弹性元件属扭矩传感器的一部分。这种传感器就是专用于测量轴的扭矩。
12.3.1 应变式扭矩传感器的工作原理
扭矩的测量以测量转轴应变和测量转轴两横截面相对扭转角的方法最常用。应变式扭矩传感器所测得的是在扭矩作用下转轴表面的主应变ε。从材料力学得知,该主应变和所受到的扭矩成正比关系。也可利用弹性体把转矩转换为角位移,再由角位移转换成电信号输出。
图12-13给出了一种用于扭矩传感器的扭矩弹性元件。把这种弹性轴连接在驱动源和负载之间,弹性轴就会产生扭转,所产生的扭转角为
式中 φ——弹性轴的扭转角(rad); l——弹性轴的测量长度(m); D——弹性轴的直径(m); M——扭矩(N·m); G——弹性轴材料的切变模量(Pa)。
由于扭角与扭矩M成正比,在实际测量中,常在弹性轴圆轴上安装两个齿轮盘,齿轮盘之间的扭角即为弹性轴的扭角,通过电磁耦合将扭角信号耦合成电信号,再经标定得到输出扭矩值。
按弹性轴变形测量时
按弹性轴应力测量时
按弹性轴应变测量时
式中 ε45°、ε135°——弹性轴上与轴线成45°、135°角的方向上的主应变。
从式(12-6)~式(12-9)可以看出,当弹性轴的参数固定,转矩对弹性轴作用时,产生的扭转角或应力、应变与转矩成正比关系。因此只要测得扭转角或应力、应变,便可知扭矩的大小。按扭矩信号的产生方式可以设计为光电式、光学式、磁电式、电容式、电阻应变式、振弦式、压磁式等各种扭矩仪器。
12.3.2 应变片式扭矩传感器
当作为扭矩传感器上的弹性轴发生扭转时,在相对于轴中心线45°方向上会产生压缩或拉伸力,从而将力加在旋转轴上。如果在弹性轴上或直接在被测轴上,沿轴线的45°或135°方向将应变片粘贴上,当传感器的弹性轴受转矩M作用时,应变片产生应变,其应变量ε与转矩M呈线性关系。
对于空心圆柱形弹性轴
式中 G——弹性轴的弹性模量; d、D——空心转轴的内径和外径。
对于正方形截面积弹性轴
式中 a——弹性轴的边长。
当测量弹性轴的扭矩时,将应变片R1,R2按图12-14a所示的方向(与轴线成45°角,并且两片互相垂直)贴在弹性轴上,则
沿应变片R1方向的应变为
沿应变片R2方向的应变为
式中 E——弹性轴材料的弹性模量(N/m2)。因σ1=-σ3,故ε1=-ε3。
图12-14a所示的半桥,不但能使测量灵敏度比贴一片45°方向的应变片时高一倍,而且还能消除由于弹性轴安装不善所产生的附加弯矩和轴向力的影响,但这种贴片的接桥方式不能消除附加横向剪力的影响。如果在弹性轴上粘贴4片应变片并将它们接成半桥或全桥,就能消除附加横向剪力的影响(见图12-14b)。这种在弹性轴的适当部位按图粘贴4片应变片后,作为全桥连接构成的扭矩传感器,若能保证应变片粘贴位置准确、应变片特性匹配,则这种装置就具有良好的温度补偿和消除弯曲应力、轴向应力影响的功能。粘贴后的应变片必须准确地与轴线成45°,应变片1和3、2和4应在同一直径的两端。采用应变花可以简化粘贴并易于获得准确的位置。在用应变片直接粘贴在弹性轴上的情况下,有时为了提高灵敏度,将机器弹性轴的一部分设计成空心轴,以提高应变量。对于专用的扭矩传感器的弹性元件可以设计的应变量较大,以提高测量灵敏度。
弹性轴截面最常用的是圆柱形,如图12-15所示。但对于测量小转矩的弹性轴,考虑到抗弯曲强度、临界转速、电阻应变片尺寸及粘贴工艺等因素,多采用空心结构。大量程转矩测量一般多采用实心方形截面弹性轴,应该注意应变片的中心线必须准确地粘贴在表面的45°及135°螺旋线上,否则弹性轴在正、反向力矩作用下的输出灵敏度将有差别,造成方向误差。一般允许粘贴角度的误差的范围为±0.5°。
图12-16是这种传感器的工作原理图。为了给旋转的应变片输入电压和从电桥中检测出信号,在整个检测系统上安装有集流环和电刷。扭矩传感器由弹性轴和贴在其上的应变片组成,并成为扭矩传递系统的一个环节,和转轴一起旋转。为了给旋转着的应变片输入电压和从电桥中取出检测信号,采用由电环和电刷组成的集流环部件来完成传递。通过此旋转元件(电环,固定在转轴上)和静止元件(电刷,固定在机架上)的接触,将传感器所需的激励电压输入和检测信号的输出。或者采用发射器件和接收器件之间电磁场的耦合方式,无接触地将传感器的信号耦合到接收端。
12.3.3 信号传输
1. 集流环装置
集流环部件由两部分组成:一部分与应变片的引出线连接并固定在转轴上随转轴一起转动,称为转子;另一部分与应变仪导线连接,静止不动,称为定子。转子与定子能够相对运动,从而既用来输出构件上应变片转换的电信号和输出热电偶等各种传感器的电信号,亦可用来输入外部对传感器的激励电压。集流环的优劣直接影响测量精度,质量低劣或维护不当的集流环所产生的电噪声甚至能淹没扭矩信号,使测量无法进行。因此对集流环的要求是:接触电阻变化要小,一般希望接触电阻的变化小到应变片电阻变化的1/50~1/100。
测量电路的接法对应变式扭矩传感器的测量精度也有很大的影响,若像图12-17a所示,扭力轴上的应变片组成半桥,在A、B、C三点通过集流环引出,接到应变仪的测量电路上去。在这种情况下集流环的接触电阻是串入桥臂的,因此接触电阻的变化和扭矩变化一样,也要引起应变仪输出的变化,从而给测量造成误差。而像图12-17b所示弹性轴上粘4个应变片,接成全桥,其4个结点通过4个集电环-电刷引出,那么各接触电阻就不在桥臂之内,因此由接触电阻的变化所引起的测量误差就大大减小了。
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