ICM20948 DMP代码详解（4）

接前一篇文章：ICM20948 DMP代码详解（3）

前两回把eMD SmartMotion软件包（eMD-SmartMotion-ICM20948-1.1.1.zip）中的组织结构介绍完了，本回开始正式深入到代码，结合具体代码进行讲解。不过在讲解实际代码之前，再来简要回顾一下：

根目录下的EMD-App文件夹、尤其是其下的EMD-App\src\ICM20948文件夹下是应用代码，也就是实际调用DMP功能的代码。

 主要的功能代码是在根目录下的EMD-Core文件夹中。

实际上，整个eMD-SmartMotion-ICM20948-1.1.1.zip工程代码是基于TDK SAMG55开发板的（TDK SAMG55 Dev Kit）。

笔者要使用的是乐鑫的芯片，故而需要将代码移植到乐鑫平台上。因此，这里重点并不关注平台相关代码，而只关注平台无关代码，尤其是EMP-Core下的代码即驱动代码。

不过，凡事总要有源头，得打头说起。eMD-SmartMotion-ICM20948-1.1.1工程的头即入口点在EMD-App\src\ICM20948\main.c中（main.c也就是入口文件），入口点当然是主函数main()。代码如下：

int main (void)
{
	int rc = 0;

	/* Hardware initialization */
	sysclk_init();
	board_init();
	sysclk_enable_peripheral_clock(ID_TC0);

	/* Configure Device - Host Interface */
	configure_console();

#ifdef INV_MSG_ENABLE
	/* Setup message logging */
	INV_MSG_SETUP(INV_MSG_ENABLE, msg_printer);
#endif

	INV_MSG(INV_MSG_LEVEL_INFO, "##########################");
	INV_MSG(INV_MSG_LEVEL_INFO, "     ICM20948 example     ");
	INV_MSG(INV_MSG_LEVEL_INFO, "     Ver: %s", EMD_RELEASE_VERSION_STRING);
	INV_MSG(INV_MSG_LEVEL_INFO, "##########################");

	/* Initialize External Sensor Interrupt */
	ext_int_initialize(&ext_interrupt_handler);
	interface_initialize();

	/* Configure sysTick Timer */
	SysTick_Config(sysclk_get_cpu_hz() / MILLISECONDS_PER_SECOND);

	/*
	* Initialize icm20948 serif structure
	*/
	struct inv_icm20948_serif icm20948_serif;
	icm20948_serif.context   = 0; /* no need */
	icm20948_serif.read_reg  = idd_io_hal_read_reg;
	icm20948_serif.write_reg = idd_io_hal_write_reg;
	icm20948_serif.max_read  = 1024*16; /* maximum number of bytes allowed per serial read */
	icm20948_serif.max_write = 1024*16; /* maximum number of bytes allowed per serial write */

	icm20948_serif.is_spi = interface_is_SPI();

	/*
	* Reset icm20948 driver states
	*/
	inv_icm20948_reset_states(&icm_device, &icm20948_serif);

	inv_icm20948_register_aux_compass(&icm_device, INV_ICM20948_COMPASS_ID_AK09916, AK0991x_DEFAULT_I2C_ADDR);

	/*
	* Setup the icm20948 device
	*/
	rc = icm20948_sensor_setup();

	/*
	* Now that Icm20948 device was initialized, we can proceed with DMP image loading
	* This step is mandatory as DMP image are not store in non volatile memory
	*/
	rc += load_dmp3();
	check_rc(rc, "Error sensor_setup/DMP loading.");

	/*
	* Initialize Dynamic protocol stuff
	*/
	DynProTransportUart_init(&transport, iddwrapper_transport_event_cb, 0);
	DynProtocol_init(&protocol, iddwrapper_protocol_event_cb, 0);

	InvScheduler_init(&scheduler);
	InvScheduler_initTask(&scheduler, &commandHandlerTask, "commandHandlerTask", CommandHandlerTaskMain, 0, INVSCHEDULER_TASK_PRIO_MIN, 1);
	InvScheduler_initTask(&scheduler, &blinkerLedTask, "blinkerLedTask", BlinkerLedTaskMain, 0, INVSCHEDULER_TASK_PRIO_MIN+1, 1000000/SCHEDULER_PERIOD);
	InvScheduler_startTask(&blinkerLedTask, 0);
	InvScheduler_startTask(&commandHandlerTask, 0);

	hw_timer_start(20);		// Start the timestamp timer at 20 Hz.
	while (1) {
		InvScheduler_dispatchTasks(&scheduler);

		if (irq_from_device == 1) {
			inv_icm20948_poll_sensor(&icm_device, (void *)0, build_sensor_event_data);

			__disable_irq();
			irq_from_device = 0;
			__enable_irq();
		}
	}

	return 0;
}

上边已提到，工程代码是基于TDK SAMG55开发板的，因此涉及到系统初始化、外设初始化等部分这里不重点关注，只需要将i2c以及时钟、定时器、延时、中断等“对到”乐鑫ESP32系列模组中即可。

那么，真正开始关注的代码是从以下部分开始的：

	/*
	* Initialize icm20948 serif structure
	*/
	struct inv_icm20948_serif icm20948_serif;
	icm20948_serif.context   = 0; /* no need */
	icm20948_serif.read_reg  = idd_io_hal_read_reg;
	icm20948_serif.write_reg = idd_io_hal_write_reg;
	icm20948_serif.max_read  = 1024*16; /* maximum number of bytes allowed per serial read */
	icm20948_serif.max_write = 1024*16; /* maximum number of bytes allowed per serial write */

	icm20948_serif.is_spi = interface_is_SPI();

下一回开始，要真正解析每一段代码了。