rqt工具箱

1. rqt——核心实现，开发人员无需关注
2. rqt_common_plugins——rqt 中常用的工具套件
3. rqt_robot_plugins——运行中和机器人交互的插件(比如: rviz)

1.安装

$ sudo apt-get install ros-noetic-rqt
$ sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins

2.启动

rqt
或  rosrun rqt_gui rqt_gui

3.插件

1. 可视化显示计算图 rqt_graph

rqt_graph

2. 显示和过滤日志的图形化插件 rqt_console

/*  
    ROS 节点:输出各种级别的日志信息

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"log_demo");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Rate r(0.3);
    while (ros::ok())
    {
        ROS_DEBUG("Debug message d");
        ROS_INFO("Info message oooooooooooooo");
        ROS_WARN("Warn message wwwww");
        ROS_ERROR("Erroe message EEEEEEEEEEEEEEEEEEEE");
        ROS_FATAL("Fatal message FFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFF");
        r.sleep();
    }
    return 0;
}

运行 roscore 与 上例文件，启动rqt_console

启动：

rqt_console

3. 图形绘制插件，可以以 2D 绘图的方式绘制发布在 topic 上的数据 ：rqt_plot

rqt_plot

4. 录制和重放 bag 文件的图形化插件 rqt_bag

rqt_bag

录制:

重放: