ros之rosbag

  1. 机器人传感器获取到的信息,有时我们可能需要时时处理,有时可能只是采集数据,事后分析;在ROS中关于数据的留存以及读取实现,提供了专门的工具: rosbag
  2. 是用于录制和回放 ROS 主题的一个工具集
  3. 实现了数据的复用,方便调试、测试
  4. rosbag本质也是ros的节点,当录制时,rosbag是一个订阅节点,可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件;当重放时,rosbag是一个发布节点,可以读取磁盘文件,发布文件中的话题消息

1.使用之命令行

需求:

ROS 内置的乌龟案例并操作,操作过程中使用 rosbag 录制,录制结束后,实现重放
录制:

rosbag record -a -O 目标文件

-a : 所有话题
-o : 设置输出路径

操作小乌龟一段时间,结束录制使用 ctrl + c,在创建的目录中会生成bag文件。

查看:

rosbag info 文件名

回放:

rosbag play 文件名

例:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述结果:
乌龟会按照之前的路径跑起来

使用之编码方式

C++

1.写bag

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"

/*
    需求:使用 rosbag 向磁盘文件写出数据(话题+消息)
    流程:
        1.导包
        2.初始化操作
        3.创建rosbag对象
        4.打开文件流
        5.写数据
        6.关闭文件流
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    // 2.初始化操作
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"bag_write");
    ros::NodeHandle nh;
    //3.创建rosbag对象
    rosbag::Bag bag;
    //4.打开文件流
    bag.open("hello.bag",rosbag::BagMode::Write);
    //5.写数据
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "hello xxx";
    /*
        参数1:话题
        参数2:时间戳
        参数3.消息
    */
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    //关闭
    bag.close();

    return 0;
}

在这里插入图片描述2.读bag

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "rosbag/view.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Int32.h"

/*
    需求:使用 rosbag 读取磁盘上的bag文件
    流程:
        1.导包
        2.初始化操作
        3.创建rosbag对象
        4.打开文件流(以读的方式打开)
        5.读数据
        6.关闭文件流
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 2.初始化操作
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"bag_read");
    ros::NodeHandle nh;
    //3.创建rosbag对象
    rosbag::Bag bag;
    //4.打开文件流(以读的方式打开)
    bag.open("hello.bag",rosbag::BagMode::Read);
    //5.读数据
    //取出 话题 时间戳 消息
    //可以先获取消息的集合,再迭代取出消息的字段
    for (rosbag::MessageInstance const m : rosbag::View(bag))
    {
        //解析:
        std::string topic = m.getTopic();
        ros::Time time = m.getTime();
        std_msgs::StringPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>();
        ROS_INFO("解析的内容,话题:%s时间戳:%.2f,消息值:%s",
                topic.c_str(),
                time.toSec(),
                p->data.c_str());
    }

    //关闭文件流
    bag.close();
    return 0;
}

在这里插入图片描述

Python:

1.写bag

#! /usr/bin/env python
import rospy
import rosbag
from std_msgs.msg import String
from Cryptodome.Cipher import AES

"""
    需求:写出消息数据到磁盘上的 bag 文件
    流程:
    1. 导包
    2. 初始化
    3. 创建 rosbag 对象并且打开文件流
    4. 写数据
    5. 关闭流
"""

if __name__ == "__main__":
    # 1.初始化
    rospy.init_node("write_bag_p")
    # 3.创建 rosbag 对象并且打开文件流
    bag = rosbag.Bag("hello_p.bag",'w')
    # 4.写数据
    msg = String()
    msg.data= "hello bag!"
    bag.write("/liaoTian",msg)
    bag.write("/liaoTian",msg)
    bag.write("/liaoTian",msg)
    bag.write("/liaoTian",msg)
    bag.write("/liaoTian",msg)
    bag.write("/liaoTian",msg)
    # 5.关闭流
    bag.close()

运行(前提:启动roscore):
在这里插入图片描述
2.读bag

#! /usr/bin/env python
import rospy
import rosbag
from std_msgs.msg import String
"""
    需求:读取磁盘上的 bag 文件
    流程:
    1. 导包
    2. 初始化
    3. 创建 rosbag 对象并且打开文件流
    4. 读数据
    5. 关闭流
"""

if __name__ == "__main__":
    # 2. 初始化
    rospy.init_node("read_bag_p")

    # 3.创建 rosbag 对象并且打开文件流
    bag = rosbag.Bag("hello_p.bag",'r')
    # 4.读数据
    msgs = bag.read_messages("/liaoTian")
    for topic,msg,time in msgs:
        rospy.loginfo("话题%s,消息%s,时间%s",topic,msg.data,time)
    # 5.关闭流
    bag.close()

运行(前提:启动roscore):

在这里插入图片描述

  • 4
    点赞
  • 18
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值