强化学习+Unity仿真(四)：添加传感器

一、创建射线传感器

ML Agent通过一种Ray Perception Sensor来帮助智能体检测周围环境，类似于雷达。

在Hummingbird层级目录下（还是从prefabs文件夹下双击Hummingbird进入）新建一个空的游戏对象，命名为RaysForward，专门用于检测智能体前方物体。
为该对象添加一个Ray Perception Sensor 3D组件。按照下图设置参数，同时微调该游戏对象的位置，避免与智能体本身发生碰撞。

其中，主要修改传感器的名字，传感器可检测的物体的标签，每个方向射线的数量，射线的最大角度，射线长度。设置投球半径为0，即只有当射线本身投到物体上时才视为射线检测到物体，若不为0则物体进入射线末端球体内即视为检测到物体。

还需设置另一个传感器来检测智能体上方物体，将上一个复制，修改名字为RayUp，参数设置如下。仅保留一条射线。

最后，再设置一个传感器来检测智能体下方物体。参数设置如下。