ROS2 Launch文件

ROS2 Launch文件

在ROS1中launch文件是一种格式以.launch结尾的xml文档；而在ROS2中推荐使用Python方式编写launch文件，此时的launch文件是一种格式以.launch.py结尾的Python脚本。

LaunchDescription

对于一个基础的启动节点的launch文件，需要引用以下库，然后创建一个名为做generate_launch_description的函数：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():

创建LaunchDescription的对象ld（名字任意）

  # Create the launch description and populate
  ld = LaunchDescription()
 
  # Declare the launch options
  ld.add_action(declare_urdf_model_path_cmd)

package

获取package路径

 # Set the path to this package.
  pkg_share = FindPackageShare(package='roarm').find('roarm')

path

路径

  # Set the path to the URDF file
  default_urdf_model_path = os.path.join(pkg_share, 'urdf/roarm.urdf')

configuration

# Launch configuration variables specific to simulation
gui = LaunchConfiguration('gui') 

parameter_file = LaunchConfiguration('params_file')

是用于获取参数配置的方式之一。ROS 2使用Launch系统来管理节点和参数的启动。

在这行代码中，LaunchConfiguration是一个类，它接受一个字符串参数作为参数名称。该参数名称用于表示要从启动系统中获取的参数值。通常情况下，这些参数值存储在.launch.py文件中或通过其他方法进行配置，并在启动时传递给ROS2节点。

通过将参数名称 ‘params_file’ 传递给 LaunchConfiguration 构造函数，创建了一个LaunchConfiguration对象，它可以在后续代码中被引用。LaunchConfiguration对象可以用于检索对应参数配置的值，并将其赋给变量 parameter_file。这样，可以方便地在ROS 2的节点启动过程中访问和使用参数配置的值。

arguments

  # Declare the launch arguments  
  declare_urdf_model_path_cmd = DeclareLaunchArgument(
    name='urdf_model', 
    default_value=default_urdf_model_path, 
    description='Absolute path to robot urdf file')

arguments：arguments仅在launch文件内部有意义，相当与局部变量；
parameters：parameters是ROS系统使用的数值，存在parameter server上，nodes可通过ros::param::get函数编程得到，用户可通过rosparam获取；

DeclareLaunchArgument（,）：这个函数的作用是声明一个变量并设定它的默认值、描述等，这样后续如果include了当前的Launch文件就可以调用该变量，或者也可以在命令行中用ros2 launch .来设定变量的值。

params_declare = DeclareLaunchArgument(
							name = 'params_file', 
							default_value = os.path.join(share_dir, 'params', 'XXXX.yaml'), 
							description = 'FPath to the ROS2 parameters file to use.')

是在ROS 2中使用Launch系统声明一个启动参数的方式。DeclareLaunchArgument是一个函数或类，它接受多个参数来定义一个启动参数。下面是参数的解释：

name = ‘params_file’：参数名称，用于标识要声明的启动参数。
default_value=os.path.join(share_dir, ‘params’, ‘XXXX.yaml’)：默认值参数，指定了该参数的默认值。在本例中，它使用os.path.join函数拼接了一个路径，表示默认的参数文件路径。share_dir是用于存储共享数据的目录，'params’是文件夹名称，'XXXX.yaml’是具体的参数文件名。
description=‘FPath to the ROS2 parameters file to use.’：描述参数的字符串，用于对该参数进行说明和文档化。

通过使用DeclareLaunchArgument，我们可以在ROS2 Launch系统中声明一个名为’params_file’的启动参数，并指定其默认值和描述。之后，可以在Launch文件中引用该参数，并将其传递给节点或其他组件，以便在运行时使用特定的参数配置。

node

  # Publish the joint state values for the non-fixed joints in the URDF file.
  start_joint_state_publisher_cmd = Node(
    condition=UnlessCondition(gui),
    package='joint_state_publisher',
    executable='joint_state_publisher',
    name='joint_state_publisher')

node 说明

example-node = Node(
    package='package-name', #节点所在的功能包
    namespace='package-namespace', #命名空间。如果存在同名节点，这一选项会有用
    executable='execute-name/script-name.py', #表示要运行的可执行文件名或脚本名字.py
    parameters=[{'parameter-name': parameter-value}], #参数
    arguments=['-xxx', xxx,  '-xxx', xxx ], #启动参数
    output='screen', #用于将话题信息打印到屏幕
    name='node-name' #表示启动后的节点名，可以没有
    remappings=[ #重映射
        ('/xxx/xxx-new', '/xxx/xxx-old'),
	]
)