智能驾驶之欧拉角（Pitch Roll Yaw）

智能驾驶之欧拉角（Pitch Roll Yaw）

欧拉角是用来唯一地确定定点转动刚体位置的三个一组独立角参量，由章动角θ、进动角ψ和自转角φ组成，为L.欧拉首先提出，故得名。它们有多种取法，下面是常见的一种。

偏航角（Yaw），横滚角（Roll），俯仰角（Pitch）。

（1）翻滚角roll是围绕x轴旋转。

（2）俯仰角pitch是围绕y轴的旋转，可视为飞机的上下俯仰。

（3）偏航角yaw是围绕z轴旋转，可视为控制飞机的偏航。

三个角分别是Pitch，Roll，Yaw。可以这样简单的理解：Pitch表示绕X轴旋转的俯仰角度，Roll表示绕Y轴旋转的纵向翻滚角度，Yaw 表示绕Z轴的偏航角度。也就是说，任意的旋转角度都可以通过这三次按照先后顺序旋转得到。矩阵很难让人具体形象表示，欧拉角就容易多了。注意可能很多地方三个角的先后次序不一样。可以借用在飞机飞行中的三个概念来理解欧拉角。如：Pitch(可以用“俯仰的角度”理解)，Roll(可以用“自旋”“滚动”理解) ，Yaw(可以用“左右转向的偏角”理解)，以下三张图来更象形地表示：