OpenDDS开发人员指南中文版3.23（15）互联网用（Internet-Enabled）RTPS

15.1 概述

与任何规范、标准或系统一样，RTPS的设计带有一定的假设。其中两个假设严重限制了在现代网络环境中使用RTPS的能力。

• 首先，RTPS，或者更具体地说，SPDP使用多播Multicast进行发现。公共互联网不支持多播，这妨碍了将RTPS用于物联网（IoT）应用和工业物联网（IIoT）应用。

• 其次，SPDP和SEDP为端点（DDS读取器和写入器）通告定位器locators（IP和端口对）。如果参与者位于执行网络地址转换Network Address Translation（NAT）的防火墙后面，则参与者所通告的定位器locators对于防火墙公共侧的参与者来说是无用的。

本章介绍了克服这些限制的不同工具和技术。

首先，我们介绍RtpsRelay作为根据应用程序定义的组转发RTPS消息的服务。RtpsRelay可用于连接部署在不支持多播Multicast的环境中且其数据包受NAT控制的参与者。