CoreDX DDS应用开发指南（14）可靠性、线程配置、缓冲区和批处理

于 2023-06-19 15:30:50 发布
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分类专栏： CoreDX DDS 文章标签： DDS CoreDX CoreDX DDS 可靠性Reliability 批量传输Batch
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17 配置可靠性协议

17.1 可靠性协议

        CoreDX DDS可靠性协议解决了丢弃的数据包、无序样本、通信断开和应用程序重新启动的问题，以确保将发布的数据传递给预期的收件人。RTPS协议以及DataReader和DataWriter数据缓存支持该协议（有关数据缓存的完整讨论，请参阅第10.5章）。

        这种可靠性协议重量轻，并最大限度地减少了延迟。丢弃的数据包会被快速检测和修复。CoreDX DDS为配置可靠性协议提供了可调参数，使应用程序开发人员能够实现开销和及时数据重传的最佳平衡。

17.1.1 缓存管理

        可靠的协议比DataWriters和DataReaders之间的握手影响更大。数据缓存在可靠通信中也发挥着重要作用。

        在DataWriter上，数据缓存包含尚未被所有可靠订阅确认的样本。[根据持久性QoS配置，数据可以保存更长时间。]数据缓存大小由历史和资源限制QoS策略控制。如果数据缓存已满，则历史QoS策略将发挥作用。在History类型为KEEP_ALL的情况下，write（）调用将阻塞，直到有空间为止，或者直到超过max_blocking_time为止。对于“历史记录”类型的KEEP_LAST，将从缓存中删除最旧的样本，为新样本

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. . . 14 3.3 CoreDX_DiscoveryQosPolicy Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 3.4 CoreDX_RTPSReaderQosPolicy Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 3.5 CoreDX_RTPSWriterQosPolicy Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.6 DDS_DataReader Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.7 DDS_DataReaderListener Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3.8 DDS_DataReaderListener_cd Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 3.9 DDS_DataReaderQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 3.10 DDS_DataWriter Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 3.11 DDS_DataWriterListener Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 3.12 DDS_DataWriterListener_cd Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 3.13 DDS_DataWriterQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 3.14 DDS_DomainParticipant Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 3.15 DDS_DomainParticipantFactory Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 3.16 DDS_DomainParticipantFactoryQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 3.17 DDS_DomainParticipantListener Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 3.18 DDS_DomainParticipantListener_cd Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 3.19 DDS_DomainParticipantQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 3.20 DDS_DynamicType Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 3.21 DDS_DynamicTypeDataReader Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 3.22 DDS_DynamicTypeDataWriter Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 3.23 DDS_GuardCondition Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1143.25 DDS_LivelinessChangedStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 3.26 DDS_LivelinessLostStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 3.27 DDS_MultiTopic Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 3.28 DDS_OfferedDeadlineMissedStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 3.29 DDS_OfferedIncompatibleQosStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 3.30 DDS_PublicationMatchedStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 3.31 DDS_Publisher Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 3.32 DDS_PublisherListener Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 3.33 DDS_PublisherListener_cd Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 3.34 DDS_PublisherQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 3.35 DDS_QueryCondition Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 3.36 DDS_ReadCondition Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 3.37 DDS_RequestedDeadlineMissedStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 3.38 DDS_RequestedIncompatibleQosStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 3.39 DDS_SampleInfo Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 3.40 DDS_SampleLostStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 3.41 DDS_SampleRejectedStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 3.42 DDS_StatusCondition Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 3.43 DDS_Subscriber Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 3.44 DDS_SubscriberListener Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 3.45 DDS_SubscriberListener_cd Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 3.46 DDS_SubscriberQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 3.47 DDS_SubscriptionMatchedStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 3.48 DDS_Topic Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 3.49 DDS_TopicDescription Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 3.50 DDS_TopicListener Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 3.51 DDS_TopicListener_cd Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 3.52 DDS_TopicQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 3.53 DDS_WaitSet Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 4 Data Structure Index 177 4.1 Class List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 5 Not Yet Supported 181
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