深度摄像头 传感器选型备用

华硕Xtion PRO(For Developers Only)体感设备使用评测(与Kinect对比) 

http://blog.sina.com.cn/s/blog_7e6503990100utgx.html

1.    产品外观

华硕Xtion <wbr>PRO(For <wbr>Developers <wbr>Only)体感设备使用评测(与Kinect对比)

2.    参数规格

以下参数摘自华硕XtionPro外包装盒:

l 有效距离:3.5米~0.8米

l 有效角度:70

l 电源/接口:USB 2.0

l 传感器:深度探测

l 支持平台:Intel X86& AMD

l 操作系统:Win32/64:XP,Vista,Win7

Linux Unubtu10.10:X86,32/64 bit

l 程序语言:C++/C#(Windows),C/C++

以下参数为实际测量参数(实际测量参数有部分误差):

l 设备长:18cm

l 设备宽:3.6cm

l 设备高(连底座):5cm

l 镜头部分高:2.6cm

3.    驱动支持

安装测试在Windows 732位系统下进行。

设备包装中包含的驱动就是PrimeSense的驱动,安装过程中,观察了下,发现光盘中程序的版本如下:

l OpenNI版本为1.0.0.1

l Sensor版本为5.0.0

l NITE版本为1.3.0

安装完成后,在设备管理器里面的PrimeSense目录下,出现“PrimeSense PS1080”

安装后能够正常使用,打开NiViewer.exe,能够正常采集深度图像

华硕Xtion <wbr>PRO(For <wbr>Developers <wbr>Only)体感设备使用评测(与Kinect对比)

 

图3.1NiViewer采集的深度图

然后尝试使用OpenNI发布的新版本驱动,使用了如下版本:

l OpenNI版本1.1.0.41

l Sensor版本5.0.0.1.32

l NITE版本1.3.1.5

安装完成后,在设备管理器,同样看到了该设备,但是在运行NiViewer.exe的时候,出现如下错误:

One or more of the following nodes could not beenumerated:

 

Device: PrimeSense/SensorKinect/5.0.1.32: Thedevice is not connected!

据错误信息推断应该是Sensor驱动的问题,因此目前使用Xtion的话就还是使用老版本的驱动。

4.    开发

使用老版本的驱动,运行之前开发的程序(没有使用RGB图像),能够正常运行。

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图4.1 之前开发的程序能正常运行

使用SetMapOutputMode函数调整不同的分辨率和FPS,发现只有分辨率为640*480,FPS为30时能够正常运行,其他参数下,要么就是黑屏,要么就是程序停止响应,要么就是如下图所示状态:


华硕Xtion <wbr>PRO(For <wbr>Developers <wbr>Only)体感设备使用评测(与Kinect对比)

 

图4.2 调整参数带来的问题

参数设置带来的问题,还需要进一步研究下。深度图的使用和原来的使用差别不大。

 

5.    华硕XtionPro与微软Kinect对比

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图5.1 华硕Xtion与手对比图

 


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图5.2Xtion与Kinect对比图

 

下表整理了两个设备之间的差别:

属性

华硕Xtion Pro

微软 Kinect

18cm

28cm

3.6cm

6cm

高(带底座)

5cm

7.5cm

镜头部分高

2.6cm

4cm

景深摄像头感应距离

0.8m~3.5m

1.2m~3.5m

有效视角

70

水平:57◦垂直:43◦

电源/ 接口

USB2.0

外接电源+ USB2.0

传感器

深度摄像头

深度摄像头+RGB摄像头

能否控制马达

机动底座,倾斜范围:±27度

音频系统

语音麦克风阵列


6.    使用感受

从购买上来看,华硕Xtion目前价格为1399,目前大陆地区只能从华硕销售部门进行订购;而Kinect目前看到的价格已经降到一千元以下了,实体店和网上都能订购比较方便。

从功能上来看,华硕Xtion只有深度摄像头;而Kinect深度摄像头和RGB摄像头都有,RGB摄像头虽然像素不高,也能用其在游戏中照相什么的,还有一些用处。目前测试发现华硕的深度摄像头采集的数据并不比Kinect高,深度图像都会抖动。

总体来说,感觉华硕Xtion的价格有点贵,不提供RGB摄像头,没有音频系统,没有控制马达。目前,其他方面的性能还没有测试出有比Kinect提高和改进的。华硕Xtion比Kinect好用的一点是,Xtion只需要USB口就能驱动了,不像Kinect还需要外接电源;Xtion耗热较小,Kinect用一会儿就开始发烫了;Xtion的外观比较小巧,比较容易安置。


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