预积分

预积分

https://www.sohu.com/a/272906088_100301023

预积分是Christian Forster（SVO作者）在15年做的工作，发表在2015年的RSS（Robotics: Science and Systems）上，随后又整理成期刊论文，预计发表在2017年的IEEE Trans. On Robotics（TRO）上。预积分给出了一种比较优雅的，在SO(3)流形上处理IMU运动的方法，并给出了实现代码（gtsam中）。