李群/李代数

最新推荐文章于 2023-07-30 14:34:39 发布
最新推荐文章于 2023-07-30 14:34:39 发布
阅读量190 收藏
点赞数
分类专栏： SLAM
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/printeger/article/details/108711191
版权

SLAM中为什么使用 李群李代数？

旋转矩阵本身带有约束—正交且行列式值为1，使用其作为优化变量时会引入额外的约束，难以优化。通过李群—李代数间的转换关系，可以将位姿估计变为无约束的优化问题。

如何通俗地解释李群和李代数的关系？ - 李狗嗨的回答 - 知乎
https://www.zhihu.com/question/356466246/answer/931315125

SO(3)特殊正交群：旋转矩阵群；
SE(3)特殊欧氏群：对应变换矩阵

在这里插入图片描述

BCH公式

解决SO(3)中两矩阵乘法时，so(3)中的变化。

printeger
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
第三讲：李群与李代数.pptx
06-10
上一讲，我们介绍了三维世界中刚体运动的描述方式，包括旋转矩阵、旋转向量、欧 拉角、四元数等若干种方式。我们重点介绍了旋转的表示，但是在...由于读者可能还没有李群李代数的基本知 识，我们将从最基本的开始讲起。
李群和李代数
ZLW_学习空间_博客
05-07 2770
1. 群的定义 在解释李群之前先简单说明一下群的基本定义。 群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构，以A表示集合，“·”表示运算，则群一般写作 G(A, ·)。群要求满足以下四个条件： 举个例子，旋转矩阵和乘法可以构成旋转矩阵群，因为其满足： 1). 旋转矩阵相乘后仍是旋转矩阵； 2). 矩阵乘法满足结合律； 3). 幺元为单位矩阵，也属旋转矩阵； 4). 旋转矩阵的逆也为旋转矩阵，且相乘为单位矩阵。 李群 李群是指拥有(连续)光滑性质的群，比如上面提到的旋转矩阵群，因其能在空间中连续旋转，变
SLAM基础——李群李代数
bereze的博客
07-14 2548
李群李代数
详解李群与李代数
陈建驱的博客
02-21 3374
个人博客：http://www.chenjianqu.com/ 原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-83.html 在三维空间中刚体运动的基础上，假设机器人某时刻的位姿为T (也就是世界坐标系到机器人坐标系的变换矩阵为T)，它观察到了世界坐标为p的点，产生了观测数据z，则由坐标变换关系，得z=Tp+w，其中w为随机噪声。由于噪声的存在，z不能精确满足z...
学习笔记之——李群与李代数的理解
gwpscut的博客
05-17 3712
最近系统的再学习了一下SLAM，主要的参考资料是《SLAM十四讲》，那么本博文对李群与李代数做一些学习的记录。本博文仅仅是本人的学习笔记，部分资料来源于网络。不作任何商业用途 首先给出高翔对于李群李代数的讲解视频 【高翔】视觉SLAM十四讲 ...
Lie-theory -cheat-sheet.pdf机器人学李群李代数理论公式表
01-07
Lie_theory _cheat_sheet.pdf李群理论公式表，方便查阅李群李代数等基本理论的公式
第3章-李群与李代数1
08-03
背景：问题：群无加法运算，导数无法定义解决思：(BCH公式证明)能否用代数上的加法简单定义群元素的导数？（能）我们已经知道群与代数之间的转换关系，那么，两个群上
李群李代数讲义入门读物
02-22
李群李代数入门读物高清PDF格式 包括必要的基础知识
学习SLAM-为啥需要李群与李代数？.zip
06-06
学习SLAM-为啥需要李群与李代数，李群李代数讲解，内含自动驾驶完整学习资料
李群与李代数初识
举个栗子的博客
10-12 1387
李群与李代数初识
VSLAM（1）：李群和李代数
zhangzhixin1998的博客
06-08 840
谈一谈对slam技术中李群和李代数的理解
李群和李代数（一）——李群李代数的引出及其指数映射
qq_46067306的博客
07-30 394
李代数有一个集合V\mathbb{V}V、一个数域F\mathbb{F}F和一个二元运算[，]组成，如果满足以下几条性质，则称（V\mathbb{V}VF\mathbb{F}F，[，]）为一个李代数，记作g。1.封闭性∀XY∈VXY∈V∀XY∈VXY∈V2.双线性∀XYZ∈Vab∈F∀XYZ∈Vab∈F有 [aX+bY,Z]=a[X,Z]+b[Y,Z]，[Z,aX+bY]=a[Z,X]+b[Z,Y]3.自反性∀。
SLAM学习笔记6：李群与李代数
qq_71734878的博客
12-17 1095
考虑 SO(3)上的李代数ln(exp(𝜙1∧)exp(𝜙2∧))∨,当𝜙1与𝜙2为小量时，二次以上的项都可以予以忽略。我们已经清楚so(3)的内容，它们是一个由三维向量组成的集合，每个向量对应一个反对称矩阵，可用于表达旋转矩阵的导数。so(3)与SO(3)的关系由。这样，我们就把𝔰𝔬(3)中任意一个向量对应到了一个位于SO(3)中的旋转矩阵。SO(3)与SE(3)在实数空间上是连续的（三维空间的刚体运动是连续的），属于李群；一般线性群GL(n)，特殊正交群SO(n)，特殊欧氏群SE(n)。
李群与李代数基础
热门推荐
weixin_39568744的博客
07-12 2万+
最近在学习slam时第一次遇到李群与李代数的概念，由于一开始不太理解，所以想通过这篇笔记来重新归纳梳理一下。1.李群的概念：李群是具有连续（光滑）性质的群；它既是群也是流行；直观上看，一个刚体能够连续的在空间中运动，故SO（3）和SE（3）都是李群。（注：SO(3)是特殊正交群 SE(3)是特殊欧式群，由于旋转矩阵R是3乘3的维度，但自由度的约束只有3个自由度，所以旋转矩阵R在9维空间中是一个连续...
视觉SLAM14讲——李群与李代数
weixin_55800047的博客
05-09 1004
前面的文章说过三维空间的刚体运动，介绍了旋转的表示。在SLAM中相机的位姿是不确定的，需要我们进行优化，常用的优化方法便是求导，但是旋转矩阵由于自身的特殊性(行列式为1的正交矩阵)，使我们无法直接对旋转矩阵进行求导优化，所以引入了李群与李代数来简化求解方式。 1、李群与李代数 上一篇文章说过旋转矩阵构成了特殊正交群SO(3)，变换矩阵构成特殊欧氏群SE(3)。 首先我们来介绍下群这一概念。 1、群 无论从旋转矩阵还是变换矩阵，我们可以证明两个矩阵进行加法运算后便不再是旋转矩阵(行列式为1的正交
李代数与李群间的转换-指数映射、对数映射
weixin_44197735的博客
07-01 1646
李群和李代数转换，指数映射与对数映射，详细推导。
李群李代数基础
sinat_33598258的博客
02-16 1万+
李群李代数基础 本文档推导了表示二维空间和三维空间中转换的李群常用公式。 李群 一个拓扑群，它也是一个光滑流形，还有一些其它的良好性质。与每个李群相关的是其李代数，它是下文中我们将要讨论的一个向量空间。重要的是，一个李群和它的李代数时密切相关的，允许李群和李代数之间的映射能进行有效的计算。 本文档没有对李群进行严格的介绍，也没有讨论李群的所有数学细节。它试图提供足够的信息，表示空间变换的李群可以在...
李群 李代数.pdf
最新发布
03-14
但是我可以为您提供一些关于李群和李代数的基本信息。 李群（Lie group）是一种具有连续群结构和光滑流形结构的数学对象。它是由挠曲空间上的变换组成的，可以用来描述物理学中的对称性和对称变换。李群的一个重要...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值