ORB SLAM3初见

ORB SLAM3初见

ORB SLAM3 源码：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3；

需要：

1. C++11
2. Pangolin（可视化）
3. OpenCV—Required at leat 3.0. Tested with OpenCV 3.2.0.
4. Eigen3—Required at least 3.1.0.
5. DBoW2 and g2o(Included in Thirdparty folder)

编译：

1. git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3
2. cd ORB_SLAM3
3. chmod +x build.sh
4. ./build.sh

编译中的问题：

基本都在这里了：

如何评价ORB-SLAM3？ - 小秋SLAM笔记的回答 - 知乎
https://www.zhihu.com/question/408916240/answer/1361086876

运行EuRoC数据集：

更改euroc_examples.sh中的路径，./euroc_examples.sh.

出现错误：

卡住了…
数据集的问题，换一个就好了。
ORB SLAM3中集成有计算相关参数的.py文件。在主文件目录中打开euroc_eval_examples.sh文件，将其中的对应路径换为自己的路径。运行./euroc_eval_examples.sh。可得其ATE值（应该是吧）。

ORB SLAM3-ATE-MH02：0.022144

ORB SLAM3-ATE-MH03：0.032653

ORB SLAM3-ATE-MH04：0.088648

误差轨迹如图：