IGH主站特征概要
- 设计为Linux 2.6 / 3.x.的内核驱动模块
- 基于 IEC 61158-12设计,这是一个总线协议的标准
- 能够支持各种网卡设备,IGH从网络协议的底层对网卡进行访问
- 支持多个主站并行运行
- 主站程序支持多种实时系统拓展,包括RTAI,RT_PREEMPT,XENOMAI,ADEOS,RTDM,也可以不用实时操作系统拓展,只运行在liunx平台下
- 有通用的应用接口
- 引入Domain域的概念,每个过程数据映射组都可以配置为一个Domain,域内数据配置可以自动计算并运行在不同的周期下
- 基于多个有限状态机可以在拓扑结构改变时自动扫描,在工作时进行总线监测,在工作时从站自动重构
- 支持分布时钟,可以用应用接口配置分布时钟参数。与参考时钟进行时钟同步(时钟偏移和时钟漂移),主从同步
- 支持COE,EOE,FOE,SOE,VOE
- 命令行工具 ethercat-tool,可以获取主站从站等的详细信息,可以输出主站调试等级。可以通过设置地址读写从站,列表化的从站配置。查看过程数据,SDO上传下载,查看SDO字典,基于FOE读写文件,SOE IDN访问(sercos协议不太懂),访问从站寄存器,从站EEPROM数据访问,控制应用层状态,针对现在的从站产生XML或者C代码信息
- 通过 LSB 合规性实现无缝系统集成。通过系统配置文件进行主站和网络配置,初始化脚本用于主站控制,systemd系统服务文件。
- 用于监测和调试的虚拟只读网络接口
打工人,又想早睡,又想学习,又不想太早下班,有问题欢迎探讨
一直没对igh做细致的了解,原来的映像是和内核绑定,内核驱动都不够灵活,每天一个小时慢慢过一遍文档和代码