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IGH主站系列文章-IGH特征@TOC
来源resides

IGH主站特征概要

• 设计为Linux 2.6 / 3.x.的内核驱动模块
• 基于 IEC 61158-12设计，这是一个总线协议的标准
• 能够支持各种网卡设备，IGH从网络协议的底层对网卡进行访问
• 支持多个主站并行运行
• 主站程序支持多种实时系统拓展，包括RTAI,RT_PREEMPT,XENOMAI,ADEOS,RTDM,也可以不用实时操作系统拓展，只运行在liunx平台下
• 有通用的应用接口
• 引入Domain域的概念，每个过程数据映射组都可以配置为一个Domain，域内数据配置可以自动计算并运行在不同的周期下
• 基于多个有限状态机可以在拓扑结构改变时自动扫描，在工作时进行总线监测，在工作时从站自动重构
• 支持分布时钟，可以用应用接口配置分布时钟参数。与参考时钟进行时钟同步（时钟偏移和时钟漂移），主从同步
• 支持COE,EOE,FOE,SOE,VOE
• 命令行工具 ethercat-tool,可以获取主站从站等的详细信息，可以输出主站调试等级。可以通过设置地址读写从站，列表化的从站配置。查看过程数据,SDO上传下载，查看SDO字典，基于FOE读写文件，SOE IDN访问（sercos协议不太懂）,访问从站寄存器，从站EEPROM数据访问，控制应用层状态，针对现在的从站产生XML或者C代码信息
• 通过 LSB 合规性实现无缝系统集成。通过系统配置文件进行主站和网络配置，初始化脚本用于主站控制,systemd系统服务文件。
• 用于监测和调试的虚拟只读网络接口

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一直没对igh做细致的了解，原来的映像是和内核绑定，内核驱动都不够灵活，每天一个小时慢慢过一遍文档和代码