2、数据集格式转化,下载后的康奈尔数据集
解压完之后里面的格式:
里面的.tiff图像通过.txt文件转化得到。
python -m utils.dataset_processing.generate_cornell_depth /home/kd/whp/cornell-grasp
3、pcd文件的格式含义
FIELDS:指定一个点的维度和字段名称
SIZE:每个维度的字节数
TYPE:每个维度的数据类型
COUNT:每个维度的数据个数
WIDTH*HEIGHT:数据中总共点的个数
VIEWPOINT:指定数据集中点云的获取视点,视点信息被指定为平移(txtytz)+四元数(qwqxqyqz)。
POINTS:点的总数
DATA:储存数据的编码类型
4、parser.add_argument
(1)action传参,起到开关的作用,输入该参数,值就是True,不输入,就是False,例如下面
parser.add_argument('--iou-eval', action='store_true', help='Compute success based on IoU metric.')
输入–iou-eval表示使用抓取矩形之间的IoU度量进行评估,不输入就表示不使用。
5、一些函数
(1)glob.glob
表示 返回所有匹配的文件路径列表
graspf = glob.glob(os.path.join(file_path, ‘', 'pcdcpos.txt’))
6、评估函数
(1)–ds–rotate
parser.add_argument('--ds-rotate', type=float, default=0.0,
help='Shift the start point of the dataset to use a different test/train split')
测试或训练集的起始分割点,即打乱原来数据集的顺序,使得每次分割出来的测试集不一样。
0.3时
7、Dataset和DataLoader
Dataset是pytorch中表示数据集的一个类
DataLoader可以理解成一个迭代器,根据batch-size生成一个batch数据