轨迹控制--odrive的位置控制---负载设置

轨迹控制
此模式使您可以平滑地使电机旋转,从一个位置加速,匀速和减速到另一位置。 使用位置控制时,控制器只是试图尽可能快地到达设定点。 使用轨迹控制模式可以使您更灵活地调整反馈增益,以消除干扰,同时保持平稳的运动。

在这里插入图片描述
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上图中蓝色曲线表示位置,橙色曲线表示转速。

相关参数
.trap_traj.config.vel_limit =
…trap_traj.config.accel_limit =
…trap_traj.config.decel_limit =
…controller.config.inertia =
复制
vel_limit 最大速度,即上图中匀速阶段的转速
accel_limit 最大加速度,以 [turns/ sec^2] 为单位
decel_limit 最大反向加速度,以 [turns/ sec^2] 为单位
controller.config.inertia 负载惯量大小,此项和电机负载转矩和加速度相关,默认为 0。设置为 0 即忽略此项影响,但是如果将此项调整到合适的值可以改善系统的响应速度,请注意:此项和系统负载相关。

上述四个参数值都应为正数(>= 0)。

请记住,您仍然须像以前一样设置限制值。 建议您将这些值设置为比预设值稍高(> 10%),以赋予控制器足够的冗余
————————————————

参考链接:
ODrive入门指南】ODrive Robotics 基于STM32的无刷直流电机控制器 软件(源代码)与硬件(含原理图与PCB工程文件) FOC 电机驱动斯坦福大学:https://blog.csdn.net/cqtianxingkeji/article/details/136560116

### 关于5010电机ODrive控制器的技术信息与使用指南 #### 5010电机概述 5010电机是一种常见的无刷直流电动机(BLDC),广泛应用于无人机、机器人其他自动化设备中。这类电机的特点在于其高效能高功率密度,能够提供强大的扭矩输出并支持高速运转。 对于具体型号技术参数,通常可以从制造商的数据表获取详细的规格说明[^1]。这些数据表会列出诸如最大电流、电压范围、KV值等重要指标,帮助开发者选择合适的驱动方案。 #### ODrive控制器简介 ODrive是一款开源硬件项目开发出来的高性能伺服控制系统,专为控制步进马达以及三相无刷直流电机制作而成。它具备丰富的功能集,包括但不限于: - 支持多种反馈传感器接口,如增量编码器、霍尔效应传感器; - 提供位置环路、速度环路及力矩模式三种工作方式; - 集成了高效的磁场定向算法(FOC),可以实现精确的速度调节平滑的位置跟踪性能; 安装配置方面,官方文档提供了详尽的操作手册来指导用户完成固件烧录、连接线路布局直至调参优化等一系列流程[^2]。 #### 组合应用实例 当把上述两者结合起来时,则形成了一套完整的运动执行单元解决方案。通过调整ODrive内部寄存器设置可改变对所接负载特性响应行为,比如设定限流保护阈值防止过载损坏器件本身;利用CAN总线协议与其他节点通信共享状态信息便于构建分布式架构下的多轴协调运作体系结构。 为了更好地理解如何操作这套组合,在实际动手前建议先阅读相关资料加深理论认知基础之上再参照样例程序逐步实践探索更多可能性。 ```python import odrive from fibre.protocol import ChannelBrokenException try: # 查找并连接到第一个可用的ODrive设备 my_drive = odrive.find_any() # 设置电机参数 my_drive.axis0.motor.config.pole_pairs = 7 my_drive.axis0.controller.config.vel_limit = 10.0 except ChannelBrokenException as e: print(f"Error connecting to device: {e}") ```
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