13、动态环境中机器人团队的分布式基于玩法的角色分配

动态环境中机器人团队的分布式基于玩法的角色分配

在高不确定性和动态环境的领域中，为分布式机器人团队设计协调策略是一项具有挑战性的任务。本文将介绍一种分布式、基于玩法的角色分配算法，该算法已在机器人世界杯四足机器人联赛的真实机器人上实现。

1. 引言

分布式自主机器人系统的一个共同目标是开发团队协作和协调策略。在许多不同的情况下，向系统中添加多个机器人带来的好处，如提高性能和可靠性，已得到证实。不过，根据不同的领域和任务，可能需要不同的方法。本文聚焦于在高不确定性和动态环境的领域中实现多机器人协调。

在机器人世界杯四足机器人联赛中，两支由四个索尼 AIBO 机器人组成的队伍进行机器人足球比赛。这个领域存在诸多挑战，包括：机器人完全自主、分布式团队控制、单个机器人感知有限、存在对手机器人、任务相关的时间限制以及高网络延迟。本文提出了一种新的分布式基于玩法的系统，为机器人配备了玩法（即替代的团队协作策略）。该方法旨在克服先前方法的局限性，以容错方式为机器人分配角色，最大程度减少角色切换和同步问题。此方法不仅在机器人足球领域得到了完整实现，而且适用于具有机器人足球部分挑战性特征的一般多机器人领域。

2. 机器人世界杯四足机器人联赛的挑战

在机器人世界杯四足机器人联赛中，两支队伍的四个索尼 AIBO 机器人在时间和空间受限的环境中比赛。比赛的设置和规则每年都会变化，以带来新的研究挑战。与团队协调相关的游戏一般特征如下：
1. 完全自主 ：每个机器人团队在没有人类监督的情况下完全自主运行。不过，团队可以在半场或暂停时更改机器人的编程，每场比赛每队有一次暂停机会。
2. 分布