23、多旋翼飞行器故障安全逻辑设计与实验解析

多旋翼飞行器故障安全逻辑设计与实验解析

多旋翼飞行器故障安全逻辑基础

在多旋翼飞行器的运行中，故障安全逻辑至关重要。当飞行器着陆或者遥控飞行员的油门控制杆在一定时间内处于最低位置时，飞行器会立即解除武装。若飞行器配备了GPS接收器，且与起始位置的直线距离超过设定阈值（如2米），同时电池电压高于设定阈值（或其他指标显示电池有足够电量支持返航），则飞行器会执行返航（RTL）操作。在其他情况下，建议飞行器直接降落。若飞行器的一个推进器（包括螺旋桨、电机和电子调速器）发生故障，在悬停状态下可能会失去控制，此时应立即采用有限控制方案，放弃偏航或其他方法，紧急降落；若飞行器在悬停状态仍可控制，则常采用控制重新分配或鲁棒稳定控制，将损坏视为干扰。

半自主自动驾驶仪逻辑设计

为了实现安全的半自主自动驾驶仪（SAA）逻辑，采用了扩展有限状态机（EFSM）。状态自动机是描述离散事件系统或混合系统的数学模型，通常需满足以下条件：
1. 系统具有有限个状态。
2. 系统在特定状态下的行为保持一致。
3. 系统会在某一模式下停留一段时间。
4. 状态切换的条件数量有限。
5. 系统状态的切换是对一组事件的响应。
6. 状态切换的时间可忽略不计。

要应用EFSM，需定义多旋翼飞行器的状态、飞行状态以及可能发生的事件，并据此构建状态转换条件以确保安全。EFSM不仅能实现故障安全，还能让用户清晰观察和理解决策过程。

需求描述

• 系统组成 ：SAA设计中，自动驾驶仪的主要传感器包括GPS接收器、罗盘、惯性导航系统（INS）和气压计，仅使用