Ubuntu 14.04 ZR300驱动安装
ZR300是Intel新出的一款传感器,上面包括时间戳同步的深度相机,IMU和鱼眼相机。ZR300目前主要的开发环境是Linux,本文介绍在Ubuntu上安装ZR300驱动。这篇博客主要参考1.
librealsense安装
Intel在github上给出了他的官方SDK-librealsense。在它的安装说明里面明确指出了librealsense最好不要在虚拟机中使用。在官方的版本中,没有设备的内参以及外参读取程序,我在其版本V1.12.1的examples做了修改,放在了github上-zr300_librealsense。
三方依赖库安装
在安装依赖库以前,请注意git和cmake已经安装了,如果没有请用下面的命令安装git和cmake:sudo apt-get install git cmake
在安装过程中执行的一些脚本会使用
wget
,git
和add-apt-repository
等工具,这些工具可能会被路由设置或者是防火墙给主治掉。而且apt-get
偶尔也会超时(网速不好时)。我在安装过程中没有出现这些问题,如果出现这些情况,可以考虑使用代理来解决。
首先需要将Ubuntu更新,更新的步骤如下所示:使用下面的命令对内核进行更新
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
对于Ubuntu14.04,如果内核的版本小于4.4.0,还需要执行下面的指令:
sudo apt-get install --install-recommends linux-generic-lts-xenial xserver-xorg-core-lts-xenial xserver-xorg-lts-xenial xserver-xorg-video-all-lts-xenial xserver-xorg-input-all-lts-xenial libwayland-egl1-mesa-lts-xenial
执行完上面的指令以后,重启计算机。使用下面的指令确认系统内核版本为4.4.0-xx或者是4.8.0-xx。
uname -r
安装librealsense的一两项
安装libusb-1.0,pkg-config和libgtk-3sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
安装glfw3和gtk(这部分不是必须的,如果需要编译example部分的代码,则需要安装)
在ubuntu14.04中,在下载的librealsense代码根目录下,执行下面的指令git clone https://github.com/jian-li/zr300_librealsense cd PATH_TO_LIBREALSENSE ./scripts/install_glfw3.sh
更新编译链
在ubuntu14.04中,需要将编译链更新到gcc-5,执行如下指令sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test sudo apt-get update sudo apt-get install gcc-5 g++-5 sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5 sudo update-alternatives --set gcc "/usr/bin/gcc-5"
执行完以上的指令后,在终端输入
gcc -v
来确认版本为5.0以上的。
编译librealsense
在librealsense的根目录中,执行下面的指令mkdir build cd build cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true #编译librealsense以及demos和tutorials make -j4 sudo make install
Video4Linux后端设置
在Ubuntu中运行RealSense深度相机需要在内核模块中增加补丁,在执行下面的指令以前确保没有连接RealSense相机- 安装在librealsense源代码目录中udev规则,首先进入librealsense的根目录,然后执行如下的指令
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
安装openssl包
sudo apt-get install libssl-dev
编译补丁模块
在librealsense的根目录下,执行下面的指令(下面的命令运行会有问题,但是不影响使用)./scripts/patch-uvcvideo-ubuntu-mainline.sh
测试结果
在librealsense代码的根目录下,进入编译目录build下的example
cd PATH_TO_LIBREALSENSE
cd build/examples
./cpp-capture
然后在界面上会出现如下的界面:
至此,librealsense关于ZR300的驱动就已经装好了。
- 设备参数调节
如果需要配置传感器的相关参数,可以运行下面的指令
cd PATH_TO_LIBREALSENSE
cd build/examples
./cpp-config-ui
配置界面如下所示:
- 设备参数读取
执行下面的命令
cd PATH_TO_LIBRALSENSE
cd build
./examples/cpp-device-parameter
可以得到设备的内参和外参,如下图所示