ROS学习记录①：安装、起步和IDE工具

一、ROS安装

使用 Ubuntu18.04 安装 ROS Melodic

1.1 配置软件库

$ sudo nano /etc/apt/sources.list

修改该文件，将该文件中原来的内容全部注释，添加如下内容（此处以阿里源作为示例）

# 阿里源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

然后更新一下

sudo apt update && sudo apt upgrade

1.2 安装ROS

参考官网教程安装即可
官网教程

1.3 遇到的坑

rosdep update 报错

输入

sudo gedit /etc/hosts

在最后一行加入

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

sudo rosdep init 报错

sudo: rosdep：找不到命令

原因：python-rosdep 这个包没有装。

解决办法：安装 python-rosdep

sudo apt-get install python-rosdep

其余坑待填

二、ROS起步

2.1 新建工作文件夹

mkdir ros_ws
cd ros_ws

2.2 Workspace创建

2.2.1 新建工作空间目录结构

mkdir -p first_ws/src

创建一个first_ws的工作空间，并且在其中创建了src目录
first_ws就是工作空间的名称

2.2.2 编译工作空间

cd ..
catkin_make

来到创建的工作空间目录下，调用ros的名命令catkin_make，将工作空间进行编译。
编译后，会得到工作空间的文件结构，build，devel，CMakeLists.txt都会自动生成
catkin_make是ROS的编译工具，我们会经常用到。

2.3 Package创建

在workspace的src目录下

catkin_create_pkg hello_ros rospy roscpp rosmsg

catkin_create_pkg是创建package的命令。第一个参数hello_ros是指创建的package名称，后面的参数roscpp，rospy，rosmsg是指当前创建的这个package需要提供哪些环境依赖。
roscpp是对c++的一种依赖，有了它就可以用c++开发ros程序
rospy是对python的一种依赖，有了它就可以用python开发ros程序
rosmsg是Node间通讯的消息协议依赖，有了它就可以让节点间进行消息通讯
注意：通常在开发过程中，这三个依赖都是必备的。

三、使用Clion开发package

3.1 安装和破解Clion

见另一篇文章：Ubuntu自用软件记录

3.2 启动Clion

3.2.1 在工作空间中设置开发环境

cd ros_ws/first_ws
source devel/setup.bash

此操作非常重要。 devel目录中的setup.bash是用于开发环境中，方便找到开发依赖的。

3.2.2 启动Clion

cd ~/devtools/clion-2019.3.2/bin/
./clion.sh

3.3 Clion配置（Pycharm适用）

3.3.1 配置默认代码和注释模板

依次打开 File -> Setting -> Editor -> File and Code Templates -> Python Script，添加

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# @Time : ${DATE} ${TIME}
# @Author :
# @File : ${NAME}.py
# @Software: ${PRODUCT_NAME} 

#!/usr/bin/env python让系统知道当前是可执行的python脚本，避免系统当作shell脚本执行。
# coding:utf-8解决编码问题

3.3.2 添加Python环境

依次打开 File -> Setting -> Build,Execution,Deployment -> Python Interprete -> Add

选择 Virtualenv Environment -> Existing environment ，选择以下路径：

需要注意的是，目前ROS Melodic版本还不支持python3，要等到ROS N版才会支持。
因此，我们选择环境的时候选择python2.x版本。

3.3.3 创建scripts目录

在hello_ros的目录中创建scripts目录，用于写python代码。

依次打开 File -> Setting -> Build,Execution,Deployment -> CMake -> Generation path，输入

/tmp/hello_ros/cmake-build-debug

3.4 编写Python代码

3.4.1 代码编写

在scripts目录下新建hello_node.py文件，代码如下：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# @Time : 5/9/20 7:34 PM
# @Author : Chenan_Wang
# @File : hello_node.py
# @Software: CLion 

# ROS 的 Python 环境
import rospy

if __name__ == '__main__':
    # ros的节点，需要传入节点的名称 -- 在rosmaster中注册
    rospy.init_node('itcast_node')

    # 频率操作Rate，可以按照一定的频率操作循环执行。
    # (hz赫兹) 10 --1秒执行10次
    rate = rospy.Rate(1)

    while not rospy.is_shutdown():
        print 'hello ros python'
        rate.sleep()

    # 阻塞线程spin，可以阻塞当前的线程
    rospy.spin()

3.4.2 可执行权限修改

在文件夹中打开hello_node.py文件，右键 Properties -> Permissions -> Execute 后选中

3.4.3 启动python文件

启动命令行，来到工作空间目录下，编译项目

cd ros_ws/first_ws
catkin_make
source devel/setup.bash 
rosrun hello_ros hello_node.py

3.5 一些快捷键（Pycharm适用）

• Ctrl + Alt + L 格式化
• Ctrl + Alt + V 生成局部变量
• Ctrl + /注释
• Ctrl + Y 删除当前行
• Ctrl + Shift + Enter 下一行
• Ctrl + Shift + Up 上移一行
• Ctrl + Shift + Down 下移一行
• Home 光标到行首
• End 光标到行末
• Alter + Enter 万能提示