ROS环境安装与配置

最新推荐文章于 2024-09-12 12:09:35 发布
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文章标签： python
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_52560135/article/details/131419289
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本文详细介绍了如何在Ubuntu 20.04上安装ROS Noetic，包括添加软件源、安装ROS、初始化rosdep、设置环境变量、解决安装过程中遇到的问题以及验证安装成功的步骤。此外，还展示了通过编写程序控制小海龟行走和画圆的简单案例，帮助读者快速入门ROS开发。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.初步认识ros
1.1ros是什么？
（借用chatgpt的回答）

在这里插入图片描述
1.2ros的发展历程
（借用chatgpt的回答）

在这里插入图片描述 

 


2.在ubuntu20.04上安装ROS系统
2.1添加ROS软件源
在终端执行如下代码

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'


2.2添加密钥
在终端执行如下代码

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654


2.3更新软件源
在终端执行如下代码

sudo apt update


2.4正式安装ROS
在终端执行如下代码

sudo apt install ros-noetic-desktop-full


2.5初始化rosdep
在终端执行如下代码

sudo rosdep init


但是执行后报错在这里插入图片描述

 

继续执行如下代码解决问题

sudo apt install python3-rosdep2 -y

问题解决

在这里插入图片描述
2.6更新ros

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ROS1.0环境安装与配置
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中文慕课:https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008#/learn/announce 配套教材:https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163 配套源码:https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners 踩坑一:rose init报错 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default
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rosdistro 镜像使用帮助 在 rosdep 使用流程中，我们会有如下两个步骤 sudo rosdep init rosdep update 我们替换为以下步骤 # 手动模拟 rosdep init sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d/ sudo curl -o /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git
[ROS随笔]配置ROS环境
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Linux系统盘制作教程：如何制作 linux 系统 U盘启动盘_怎么做linux系统启动盘-CSDN博客流程可参考：Ubuntu18.04安装教程每一步都有、多图。（Win、Ubuntu双系统）-CSDN博客这里使用的是Thinkcentre电脑，进入U盘启动时参考：联想ThinkCentre一体机如何u盘装系统教程_快启动官网 (kqidong.com)在初始化过程中若报性能极低不能安装则作磁盘分区。
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操作系统16.04 Ubuntu kylin 主要注意内容 ros自带proto。如果搞TensorFlow的话再安装会导致新老版本冲突请看（https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/80746238） 在ros开发中。用到了TensorFlow以及cv2，这是个很麻烦的事情，因为ros的setup.bash会默认优先python2.7...
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ros环境安装yolov5
08-10
ROS (Robot Operating System) 环境主要用于机器人操作系统，而YOLOv5 是一个流行的物体检测模型，它并非直接针对 ROS 安装。要在 ROS 环境中使用 YOLOv5，你需要将它作为独立的软件包集成到你的 ROS 工作流程中。 以下是安装 YOLOv5 到 ROS 环境的一些基本步骤： 1. **安装必要的基础依赖**： - 首先，确保你的 ROS 系统已经安装并运行正常，比如 Ubuntu 上的 ROS Noetic 或 Melodic。 - 如果还没有安装 Python 的深度学习库如 TensorFlow 或 PyTorch，你需要先安装它们。 2. **下载YOLOv5源码**： - 从 GitHub 下载 YOLOv5 的代码仓库：https://github.com/ultralytics/yolov5 - 通常选择 `master` 分支或者最新的 release 版本。 3. **构建YOLOv5模型**： - 将YOLOv5项目克隆到你的 ROS 工作空间，例如 `/opt/ros/<ros_distribution>/src/my_yolov5`。 - 在该目录下使用命令行构建模型：`cd yolov5 && pip install -r requirements.txt` 4. **编写ROS节点**： - 编写一个 ROS 节点(Node)，以便将 YOLOv5 模型与 ROS 中的数据流和服务结合。这通常涉及到读取图像数据、通过网络发送请求、解析返回结果等。 5. **发布和使用**： - 创建一个 ROS 包(Package)，并将你的 Node 加入其中，并发布到 ROS 参数服务器或直接作为服务提供。 - 使用其他 ROS 组件（如 rviz 或 rqt_image_view）显示和可视化检测结果。
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