ROS环境安装与配置

最新推荐文章于 2024-04-09 13:59:28 发布
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版权

1.初步认识ros
1.1ros是什么？
（借用chatgpt的回答）

在这里插入图片描述
1.2ros的发展历程
（借用chatgpt的回答）

在这里插入图片描述 

 


2.在ubuntu20.04上安装ROS系统
2.1添加ROS软件源
在终端执行如下代码

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'


2.2添加密钥
在终端执行如下代码

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654


2.3更新软件源
在终端执行如下代码

sudo apt update


2.4正式安装ROS
在终端执行如下代码

sudo apt install ros-noetic-desktop-full


2.5初始化rosdep
在终端执行如下代码

sudo rosdep init


但是执行后报错

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言吾55
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rospy_win 概述 一个用于在Windows上的rospy上努力工作的存储库（也许是mac）。 目的是与只能使用Ubuntu和ROS的Windows一起使用的Windows和设备的资产进行通信，并很好地进行欺骗。它可能不适合全面运行。当然， roscore需要在Ubuntu上完成，因此这是基于Ubuntu的，并且假定该节点将作为辅助在另一个OS上启动。 目前仅支持ros-indigo（我不知道它是否可以与其他ros版本一起使用）。 基本上，rospy似乎只用python编写，因此，如果您移动它，则可以交换主题（尚未确认服务的实现/执行） 已经确认可以与python2.7.10和python3.3.5 。 该存储库是 import rospy 执行所需的最低配置（目标为）。 安装 如果您将此存储库安装在python环境中， import rospy 需要做 柳絮 ms py 罗斯
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以下是在VSCode中配置ROS环境的步骤： 1. 安装VSCode：首先，你需要下载并安装VSCode编辑器。你可以从VSCode官方网站上下载适用于你的操作系统的安装程序。 2. 安装ROS：接下来，你需要安装ROS。ROS是一个机器人操作系统，提供了一系列工具和库，用于构建机器人应用程序。你可以从ROS官方网站上找到适用于你的操作系统的安装指南。 3. 安装ROS插件：在VSCode中，你需要安装ROS插件以便与ROS进行集成。打开VSCode，点击左侧的扩展图标（四个方块组成的正方形），在搜索栏中输入"ROS"，然后选择"ROS"插件并点击安装。 4. 配置ROS工作区：在VSCode中，你需要创建一个ROS工作区来管理你的ROS项目。在VSCode的菜单栏中，选择"文件" -> "打开文件夹"，然后选择一个文件夹作为你的ROS工作区。 5. 配置ROS环境变量：在VSCode中，你需要配置ROS环境变量，以便VSCode能够正确地识别ROS命令和库。在VSCode的菜单栏中，选择"文件" -> "首选项" -> "设置"，然后在右侧的设置面板中搜索"环境变量"。点击"编辑 in settings.json"，然后在打开的settings.json文件中添加以下代码： ```json "terminal.integrated.env.linux": { "ROS_DISTRO": "your_ros_distro", "ROS_PACKAGE_PATH": "/opt/ros/your_ros_distro/share", "ROS_MASTER_URI": "http://localhost:11311" } ``` 请将"your_ros_distro"替换为你正在使用的ROS发行版的名称（例如"melodic"）。 6. 构建和运行ROS项目：在VSCode中，你可以使用ROS插件提供的命令来构建和运行ROS项目。你可以在VSCode的终端中使用ROS命令（例如"catkin_make"）来构建你的ROS项目，并使用ROS插件提供的调试功能来调试你的ROS应用程序。 希望这些步骤能帮助你在VSCode中成功配置ROS环境。如果你有任何进一步的问题，请随时提问。

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