ROS环境搭建流程

ROS环境搭建流程

1.版本选择

(1)Ubuntu18.04对应的ros版本为ROS Melodic

2.下载步骤

(1)更换ubuntu18.04的源

(2)设置ROS的下载源,在控制台输入如下命令后回车：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(3)设置公钥,在控制台输入如下命令后回车：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

(4)更新最新可用软件包列表：在控制台输入以下命令后回车：

sudo apt update

3.安装ROS

(1)在控制台输入以下命令后回车，如下图：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

(2)遇到红框部分，输入Y

(3)出现下图红框所示，结束

4.设置环境变量

(1)在控制台输入以下命令后回车：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.下载其它功能组件

(1)在控制台输入以下命令后回车：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

(2)出现下图所示，输入y，回车

(3)出现下图所示红框，结束

6.rosdep init初始化

(1)在控制台输入以下命令后回车,安装依赖库，如下图所示：

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install rosdepc

(2)在控制台输入以下命令后回车，进行初始化，出现下图所示即初始化完成

rosdepc init

7.rosdep update 更新

(1)在控制台输入以下命令并回车，进行ros相关依赖的更新

rosdepc update

(2)如下图所示，则更新成功

8.检查安装情况：运行小海龟和rviz

(1)配置环境变量，打开控制台，输入如下命令：

①sudo gedit ~/.bashrc
②输入密码，如下图所示

③在文件末尾加入：source /opt/ros/melodic/setup.bash，如下图所示：

④Crtl+s保存文件后关闭
⑤在控制台中输入以下命令，进行环境变量更新，如下图所示：
source ~/.bashrc

(2)在MobaXterm软件中创建3个远程控制台

(3)打开第一个控制台，输入以下命令回车，启动ros核心组件：

roscore

(4)Ctrl+alt+T打开第二个控制台，输入以下命令回车，启动小海龟：

rosrun turtlesim turtlesim_node

(5)Ctrl+alt+T打开第三个控制台，输入以下命令回车，启动方向控制组件，可以通过方向键控制海龟的移动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

(6)小海龟整体效果如下图：

(7)检查rviz等高级功能的运行

①打开第一个控制台输入以下命令：

roscore

②打开第二个控制台输入以下命令，看到下图画面则rviz等其他组件安装成功

rosrun rviz rviz

9.至此ROS环境搭建成功！然后转回环境搭建说明中继续部署建图算法包。