VINS-Mono源码解析（三）后端: IMU预积分

最新推荐文章于 2024-05-09 20:57:27 发布
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分类专栏： VINS-Mono源码解析
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本文详细解读VINS-Mono源码中的IMU预积分部分，探讨预积分在状态估计中的作用。通过分析论文中的离散迭代公式，展示如何利用IMU数据在两个时间点间估算位置、速度和旋转四元数。同时，文中提及函数midPointIntegration()的实现，该函数不仅进行状态更新，还涉及雅可比矩阵和协方差的更新，这部分内容仍有待深入理解。
摘要由CSDN通过智能技术生成

VINS-Mono源码解析（三）后端: IMU预积分

为什么要预积分?
- 论文中的说法是: State Estimation其实是想估计任意时刻的全局坐标系下的位置和姿态, 也就是论文中的 pwbk,vwbk,qwbk , 分别对应位置,速度,旋转四元数, 它们满足迭代式

pwbk+1vwbk+1qwbk+1=pwbk+vwbkΔtk+∫∫t∈[k,k+1](Rwt(a^t−bat)−gw)dt2=vwbk+∫t∈[k,k+1](Rwt(a^t−b<
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专栏目录
imu预积分_VINS 中的 IMU 预积分推导和代码解读
weixin_39662721的博客
12-01 1152
点击上方“计算机视觉life”，选择“星标”快速获得最新干货VIO 中,如果在世界坐标系中对 IMU 进行积分,积分项中包含体坐标系相对于世界坐标系的瞬时旋转矩阵。然而,在优化位姿时,关键帧时刻体坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵会发生变化,那么需要对 IMU 重新进行积分。预积分就是为了避免这种重复积分。IMU 预积分将参考坐标系改为前一帧的体坐标系,从而积出了两帧之间的相对运动。预积分...
IMU预积分推导（一）
最新发布
qq_54375651的博客
05-26 536
Pre Integration 1、预积分的引入 1.1、IMU积分 第iii时刻，系统的状态量为IMU相对世界坐标系的旋转矩阵，速度，位置和偏置 xi=[Ri,vi,pi,bg,i,ba,i]T \mathbf{x}_{i}=[\mathbf{R}_{i},\mathbf{v}_{i},\mathbf{p}_{i},\mathbf{b}_{g,i},\mathbf{b}_{a,i}]^T xi​=[Ri​,vi​,pi​,bg,i​,ba,i​]T 在一次积分的基础上，对IMU数据进行二次积分，从iii时
VINS-Mono 论文要点总结（一）——IMU预积分
poplar的专栏
01-22 1221
VINS-Mono 论文要点总结 摘要 组成：单目相机+ MEMS-IMU 算法： 基于有界滑动窗口迭代进行估计； 基于滑动窗口里的关键帧维持视觉结构，基于关键帧之间的IMU进行预积分维持惯性测量； 系统在以下方面较为鲁棒：未知状态的初始化、相机和IMU外参数的在线标定、球面不统一重投影误差、回环检测、四自由度位姿图优化(三位置和航向)。 概述 线程1： 前端：对每幅图像均提取、跟踪特征点、...
Vins-mono中的IMU预积分【SLAM】
Tong_1024_的博客
04-22 947
表示，这样做的原因是四元数表示旋转本身是过参数化的，另外用旋转向量表示求雅可比矩阵方便一些，符合平常的计算习惯，平常不用旋转向量的原因是旋转向量具有周期性，但是在误差卡尔曼中不存在周期性这个问题，误差都是小量。实际IMU信息是离散的，所以要得到离散时间下的IMU预积分公式，可以用Euler、中值积分、RK4进行数值积分求IMU预积分。可以看出预积分量只和状态量中的零偏有关，如果零偏更新了，就用预积分对零偏的一阶雅可比更新预积分。这里离散化用的是中值积分，所以。的雅可比矩阵，其实二者有很大的关系。
VINS-mono之IMU预积分（IMU预积分引出）
Walking_roll的博客
08-09 2561
目录1 滤波问题中的IMU积分2 IMU预积分引出3 离散时间的预积分（中值积分）4 观测的置信度问题（协方差） 接上篇。 1 滤波问题中的IMU积分 我们知道上式中的IMU积分分别表示位移的变化量、速度的变化量和旋转的变化量，在滤波问题中，用已知的上一帧帧的状态加上对IMU测量的积分量可以预测当前帧的状态，这就是滤波器中的预测部份，而更新通常是通过最小化重投影误差来完成。在非线性优化中，会同时优化好几帧的位姿状态，此时再用IMU积分来进行优化就不是很好了。为什么呢？ 滤波只进行相邻帧的一次预测和更新，
VINS-Mono 论文公式推导与代码解析 高洪臣.pdf
08-12
本文档对 VINS-Mono 算法进行了详细的公式推导和代码解析，涵盖了 SLAM 领域中的多个方面，包括测量预处理、IMU 预积分、初始化、后端优化、重定位等。下面将对这些知识点进行详细的解释和分析。 测量预处理 测量...
VINS-Mono代码注释，仅供学习
01-02
VINS-Mono是针对单目摄像头和惯性测量单元（IMU）设计的，通过融合视觉和惯性数据来提高定位精度和鲁棒性。 标题中的“VINS-Mono代码注释”意味着这是一个包含了VINS-Mono源代码及其详细解释的学习资源。这样的资料...
VINS-Mono代码注释.7z
09-03
- **IMU预积分**：利用IMU的连续测量，估算在两帧图像间相机的运动，减少对高频测量的依赖。 - **回环检测**：当算法检测到一个已知场景时，可以进行回环闭合，纠正长期漂移并改进地图一致性。 此外，VINS-Mono还...
vins-mono源码
10-24
下面我们将深入探讨VINS-Mono的关键知识点，以及如何理解和使用其源码。 1. **VSLAM系统**： VSLAM是机器人定位和环境理解的核心技术，它结合了计算机视觉和传感器数据（如IMU），使设备能够在未知环境中自主移动...
基于VINS-MONO的融合SLAM应用于自动驾驶的技术研究
02-20
本文在ＶＩＮＳ－ＭＯＮＯ开源系统的基础上抛弃ＩＭＵ中的加速度计，用轮式里程计替代加速度计提供位移信息，重新设计系统在线初始化的策略。因为陀螺仪和轮式里程计的测量采用了预积分理论，本文推导了预积分的过程...
VINS中IMU预积分推导
xiaojinger_123的博客
10-19 684
VINS 中的 IMU 预积分推导和代码解读
VINS-Mono(一)——IMU预积分及系统初始化
wuRDmemory
07-02 1851
Reference VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator. Quaternion Kinematics for Error-State KF.   预积分的推导 预积分是VINS-Mono中十分重要的一个步骤，主要涉及的是IMU的运动方程，下面对这部分进行一个简单的推导，主要使用的是ESKF中的方法，采用简单的欧拉法在连续时域下进行推导。 ESKF 这部分详细可以参照参考【2】，
VINS-mono代码阅读 -- IMU预积分
weixin_42580307的博客
08-16 436
void Estimator::processIMU(double dt, const Vector3d &linear_acceleration, const Vector3d &angular_velocity) { //1. 判断是不是第一个imu消息，如果是第一个imu消息，就将当前的加速度和角速度作为初始加速度和角速度 if (!first_imu)//first_imu 标志位，初始值为false { first_imu = true;
vins中imu融合_VINS详解之IMU预积分（一）
weixin_39819661的博客
12-21 317
看VINS很久了，但一直处于似懂非懂的状态，因此想借着写博客的机会结合论文对代码进行详细的梳理。第一篇就从IMU预积分开始吧。一 首先是接收IMU的message1 void imu_callback(const sensor_msgs::ImuConstPtr &imu_msg)2 {3 ***4 imu_buf.push(imu_msg);56 ***7 predict...
LIO-SAM前端中基于IMU预积分的前端代码详解
zysss_的博客
09-02 1119
这里将通过代码解析预积分这个节点的运行顺行。
vins-mono前端详解（2）——imu预积分
weixin_44587828的博客
11-10 526
本篇文章详细讲解了vins-mono中imu预积分内容，包括复杂的公式推导。
vins_mono的feature_tracker线程
m0_46345373的博客
12-06 201
//新的一帧图像传入ros的回调函数中 void img_callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr &img_msg) { 1、判断是否是第一帧 if(first_image_flag) 2、通过时间间隔判断相机数据流是否稳定，有问题则restart if (img_msg->header.stamp.toSec() - last_image_time > 1.0 || img_msg->header.stamp.toSec() &
[VIO] VINS-mono中的IMU预积分和代码实现
NEON7788的博客
05-09 394
/ 后一时刻的imu加速度旋转到起始时刻坐标系下, 这样两帧imu加速度都是相对于起始时刻坐标系。// 前一时刻的imu加速度旋转到起始时刻坐标系下。// 相对于起始时刻的位移和速度积分。两个图像帧时刻之间的所有IMU数据。// b_a, b_g不变。
VINS-Mono数学公式推导：IMU与四元数
这篇笔记主要关注的是视觉惯性导航系统（Visual-Inertial Navigation System, VINS）中的数学公式，特别是针对VINS-Mono项目中的IMU（惯性测量单元）公式，包括预积分因子、视觉因子以及相关的雅可比矩阵的推导。...
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