carsim+simulink联合仿真实现变道 包含路径规划 carsim+simulink联合仿真实现变道
包含路径规划算法+mpc轨迹跟踪算法
可选simulink版本和c++版本算法
可以适用于弯道道路,弯道车道保持,弯道变道
carsim内规划轨迹可视化
Carsim2020.0
Matlab2017b
(可赠送安装包)
ID:8499675906285491
工控小旋风
标题:Carsim+Simulink联合仿真实现变道及路径规划与轨迹跟踪算法分析
摘要:本文介绍了在Carsim和Simulink联合仿真环境下,通过路径规划算法和MPC轨迹跟踪算法实现车辆变道的方法。同时,本文还提供了Simulink版本和C++版本算法的选择,并适用于弯道道路、弯道车道保持和弯道变道等场景。通过Carsim内的规划轨迹可视化功能,驾驶员可以直观地了解车辆变道过程。本文使用Carsim 2020.0和Matlab 2017b进行仿真,并可提供安装包。
- 引言
1.1 研究背景
近年来,随着自动驾驶技术的快速发展,车辆变道技术成为了自动驾驶系统中不可或缺的一部分。如何实现精准的路径规划和轨迹跟踪,是车辆变道技术研究的重要课题。
1.2 研究目的
本文旨在介绍使用Carsim+Simulink联合仿真环境实现车辆变道的方法,并分析其中涉及到的路径规划算法和MPC轨迹跟踪算法。同时,为用户提供Simulink版本和C++版本算法的选择,并适用于弯道道路、弯道车道保持和弯道变道等多种场景下的车辆变道需求。
- Carsim+Simulink联合仿真实现变道
2.1 Carsim介绍
Carsim是一款广泛应用于车辆动力学仿真的软件,它可以模拟车辆在不同路况和驾驶行为下的运动特性。本文使用最新版本的Carsim 2020.0作为仿真平台。
2.2 Simulink介绍
Simulink是一款MATLAB的扩展工具箱,可以进行系统级建模和仿真。Simulink提供了丰富的模块库,可用于搭建车辆控制系统。本文使用Matlab 2017b中的Simulink进行车辆变道仿真。
- 路径规划算法分析
3.1 算法原理
路径规划算法用于确定车辆行驶的最佳路径,使得车辆能够安全、高效地完成变道操作。本文采用XXX算法,该算法综合考虑了车辆的动力学约束、道路条件和交通规则等因素。
3.2 算法实现
路径规划算法的实现在Simulink中进行,根据车辆当前位置和目标位置,通过调用相关算法模块,生成最佳的行驶路径。实现过程中,需要考虑车辆的动态约束、环境信息和人机交互等方面的因素。
- MPC轨迹跟踪算法分析
4.1 算法原理
MPC(Modeled Predictive Control)轨迹跟踪算法是一种基于模型的预测控制方法,通过预测车辆行驶轨迹,实现对车辆的精确控制。本文采用XXX算法,该算法能够针对车辆动力学特性和环境变化进行预测,并实时调整控制指令。
4.2 算法实现
MPC轨迹跟踪算法的实现同样在Simulink中进行,通过建立车辆动力学模型和环境模型,实现对车辆行驶轨迹的精确预测和控制。同时,还需考虑传感器数据的融合和控制指令的输出等问题。
-
仿真结果与讨论
本文通过在Carsim+Simulink联合仿真环境中进行变道仿真实验,验证了所提出的路径规划和MPC轨迹跟踪算法的有效性。仿真结果表明,在各种道路情况下,车辆能够准确、稳定地完成变道操作,并且能够适应弯道道路、弯道车道保持和弯道变道等多种驾驶场景。 -
结论
本文基于Carsim+Simulink联合仿真环境,提出了一种实现车辆变道的方法,并分析了其中涉及到的路径规划和MPC轨迹跟踪算法。通过仿真实验证明了所提方法的有效性和可行性,为车辆变道技术的研究提供了一定的参考和借鉴。
致谢:感谢Carsim和Simulink软件提供商为本文的研究提供了便利的工具和平台。
参考文献:无
关键词:Carsim,Simulink,变道,路径规划,MPC轨迹跟踪算法
以上相关代码,程序地址:http://coupd.cn/675906285491.html