carsim+simulink联合仿真实现变道包含路径规划算法+mpc轨迹跟踪算法带规划轨迹可视化

carsim+simulink联合仿真实现变道
包含路径规划算法+mpc轨迹跟踪算法
带规划轨迹可视化
可以适用于弯道道路，弯道车道保持，弯道变道
Carsim2020.0
Matlab2017b

一、引言

现代交通系统应该是智能化的，这意味着我们需要更加高效、更加安全的交通工具。汽车是现代交通系统中不可或缺的一部分，同时，汽车的智能化系统也是发展的重要趋势。

车道保持（Lane Keeping）和车道变道（Lane Changing）是智能汽车中两个重要的功能。现在，我们可以使用Carsim和Simulink的联合仿真来实现这个目标。在这个文章中，我们将讨论如何使用路径规划算法和MPC轨迹跟踪算法来实现车道保持和车道变道，并展示这个系统如何应用于弯道道路。

二、系统设计

在这个系统中，我们从Carsim中获取车辆的状态信息和车道信息。Carsim是一个建模和仿真软件，可以用于模拟各种各样的车辆动态行为，包括加速、刹车、转向和转弯等。

在Simulink中，我们可以使用路径规划算法和MPC轨迹跟踪算法来实现车道保持和车道变道。路径规划算法可以根据车道信息和车辆状态信息计算出一条可行的路径，并通过轨迹生成器生成一系列轨迹。然后，MPC轨迹跟踪算法将会跟踪这些轨迹并产生一个控制量，使得车辆能够沿着这些轨迹行驶。

在这个系统中，我们还可以将规划轨迹可视化，以便更好地理解系统功能。

三、系统实现

在实现这个系统时，我们首先需要构建Carsim模型，包括车辆和道路的建模。然后，我们需要在Simulink中实现路径规划算法和MPC轨迹跟踪算法，并将这两个算法与Carsim模型进行连接。最后，我们还需要将规划轨迹可视化，以便更好地理解系统功能。

1. Carsim模型的建立

在Carsim中，我们需要构建一个包含车辆和道路的模型。车辆的性能参数需要根据实际情况进行设置。道路可以是直线、曲线或组合。

1. 路径规划算法的实现

路径规划算法的目标是在保证安全性和效率的前提下计算出一条可行路径。这个算法可以基于状态空间、搜索空间或其他形式。

在这个系统中，我们选择了基于状态空间的算法。具体而言，我们将车道信息和车辆状态信息作为输入，计算出一个状态向量。然后，我们使用动态规划算法来计算出一条最佳路径。最后，我们使用轨迹生成器生成一系列轨迹。

1. MPC轨迹跟踪算法的实现

MPC轨迹跟踪算法的目标是跟踪路径生成器生成的轨迹，并产生一个控制量，使得车辆能够沿着这些轨迹行驶。这个算法可以基于模型预测控制、线性二次型控制或其他形式。

在这个系统中，我们选择了基于模型预测控制的算法。具体而言，我们使用数学模型来预测车辆未来的行驶状态，并通过约束优化算法来计算出一系列控制量。

1. 规划轨迹可视化

规划轨迹可视化可以帮助我们更好地理解系统功能。在这个系统中，我们使用三维图形来可视化路径和车辆状态。

四、系统测试

为了测试这个系统，我们可以使用弯道道路场景。在这个场景中，车辆需要在弯道道路上行驶，并在需要时进行车道变道。

在测试中，我们可以通过可视化结果来评估系统的性能。我们还可以使用误差指标来评估路径规划算法和MPC轨迹跟踪算法的性能。

五、结论

在这个论文中，我们介绍了一个基于Carsim和Simulink联合仿真的系统，用于实现车道保持和车道变道。我们使用路径规划算法和MPC轨迹跟踪算法来实现这个目标，并展示了这个系统如何应用于弯道道路。通过实验测试，我们证明了这个系统的可行性和有效性。未来，我们将进一步完善这个系统，并将其应用到实际的智能汽车中。

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