惯性导航学习笔记————惯性导航概述

一、导航的基本概念：

●定义：将载体从一个位置引导到另一个位置的过程。

●要素：即时位置（坐标）、航行速度、航行方位（航向）、姿态、高度、距目标点的带飞距离、待飞时间、偏航距等。

●分类：

按载体分	按技术分
舰船导航	惯性导航
陆地导航	无线电导航
航空导航	多普勒雷达导航
航天导航	卫星导航
–	天文导航
–	地形辅助导航
–	组合导航

二、惯性导航基本原理：

●基本概念：利用惯性测量元件（陀螺仪（A）、加速度计（G））测量载体相对惯性空间的角运动参数和线运动参数，在给定运动初始条件下，经导航解算得到载体速度、位置及姿态和航向的一种导航方法。

●定义：利用A、G测量线、角的导航参数。

●基本原理：

1. 加速度的分解及速度参数计算

2. 位置参数计算

a→ ∫ → V→ ∫ →φ、λ（加速度→积分→速度→积分→位置）

a_E （东向加速度）引起 V_E （东向速度）变化
a_N （北向加速度）引起 V_N （北向速度）变化
a_U （垂直加速度）引起 V_U （垂直速度）变化

V_E 引起 λ （经度）变化
V_N 引起 φ（纬度）变化
V_U 引起 h （高度）变化

●基本结论：

1. 导航依据 → 牛顿第二定律（惯性系）
2. 导航方法 → 基于加速度的积分推算 ★★★★★
3. 导航精度 → 加速度的精确测量

●主要特点：

☆ 自主性强，隐蔽性好。

☆ 抗干扰能力强，适用条件宽。

☆ 导航参数丰富、数据更新率高（a_E、a_N、a_U、V_E、V_N、V_U、λ、φ、h、θ等）

☆ 惯性平台精度决定导航的精度。

缺点：导航误差随时间积累。

●基本组成：

1. IMU　 　惯性测量组件；
2. CDU　　控制显示器；
3. MSU　　状态显示器。

三、惯性导航的应用与发展：

●发展进程：

系统：平台式、捷联式、惯性/卫星组合式。

元件：液浮陀螺、静电陀螺、挠性陀螺、光学陀螺。

●发展趋势：

系统：惯性/多信息组合导航系统。

元件：微机电陀螺、微光机电陀螺、原子陀螺。