GPS原理与接收机————全球定位系统（GPS）基础知识

●作为导航卫星，GPS卫星的硬件主要包括无线电收发装置、原子钟、计算机、太阳能板和推进系统等。

●GPS卫星的基本功能可总结如下：接收从地面监控部分发射的导航信息，执行从地面监控部分发射的控制指令，进行部分必要的数据处理，向地面发送导航信息，以及通过推进器调整自身的运行姿态。

GPS的组成概况

★GPS的三个组成部分：

①空间星座部分：

●卫星从20200kM的高空被播发后，大约只需70ms的时间就到达地面。卫星信号中包含着信号发射时间的精确信息，这是用户设备用来准确测量其本身到卫星距离的一个必要条件。鉴于此，每颗第二代GPS卫星配置有四台原子钟，包括两台铷（Rb）原子钟和两台铯（Cs）原子钟，而每颗第三代GPS卫星配置有三台铷原子钟。高精度的原子钟是卫星的核心设备，它不但为卫星发射信号提供了基准频率，而且为确定整个GPS系统的时间标准提供依据。

②地面监控部分：

1个主控站
4个注入站
6个监测站（同时可能是注入站或主控站）

●监测站是在主控站控制下的一个数据自动采集中心，其主要装置包括：双频GPS接收机、高精度原子钟、计算机各一台和环境数据传感器若干。
●监测站的主要任务是通过接收机对GPS卫星进行连续观测和采集数据，同时通过环境传感器采集有关当地气象数据，监测站将所有测量数据略做处理后再传送给主控站。

●坐落于美国科罗拉多州Falcon空军基地的主控站是地面监控部分，甚至是整个GPS的核心。它协调和控制地面监控部分的工作通过接收、处理所有监测站传来的数据，主要实现以下功能：

1. 监视所有卫星的运行轨道；
2. 计算卫星钟差，以确保各颗卫星的原子钟与主控站的原子钟同步，维护GPS的时间基准；
3. 计算卫星的星历参数；
4. 计算大气层延时等导航电文中包含的各个修正参数；
5. 更新卫星的导航电文，并将其传送给注入站；
6. 发送用以调整卫星轨道的控制命令，以确保卫星沿预定轨道运行；
7. 监视卫星是否工作正常，并在卫星出现故障、失效的情况下启动备用卫星。

●注入站的主要设备包括一套直径为3.6m的天线、一台C波段发射机和一台计算机。它的主要任务是在主控站的控制下，将主控站发来的卫星导航电文和控制命令等转发给各相应卫星，并确保传输信息的准确性。

③用户设备部分：

●空间星座部分和地面监控部分为GPS提供了定为基础，并且可以支持无数个GPS用户；然而它们不会替用户定位，用户只有通过GPS用户设备才能实现定位。用户设备可以简单地理解成我们时常说的GPS接收机，它主要由接收机硬件、数据处理软件、微处理机和终端设备组成，其中接收机硬件一般又包括主机、天线和电源。用户设备的主要任务是跟踪可见GPS卫星，对接收的卫星无线电信号经过数据处理后获得定位所需的测量值和导航信息，最后完成对用户的定位运算和可能的导航任务。

●通过天线接收所有可见GPS卫星信号后，接收机对这些信号进行数据处理而精确地测量出各卫星信号的发射时间，接着将其自备时钟所显示的信号接收时间与测量所得的信号发射时间相减后再乘以光速，由此得到接收机与卫星之间的距离。
{（x⁽ⁿ⁾-x）²+（y⁽ⁿ⁾-y）²+（z⁽ⁿ⁾-z）²} ^0.5= ρ⁽ⁿ⁾

●我们通常将上述定位称为绝对定位，它直接给出了用户在某一空间坐标系中的绝对位置。相对定位是另一种定位形式，它只给出用户位置相对于某一参考点的偏移量。前面我们己经多次提到定位与导航两个术语，它们两者之间联系紧密，但又存在区别。定位指的是确定一点在一参照坐标系中的位置，而导航一般指的是筹划、实现如何从一点运动到另一点的途径方案，它通常建立在定位基础之上。本书所关心的是如何利用 GPS 信号实现定位，包括有可能借助其他辅助信息和外界系统等来提高 GPS 的定位性能，而基本上不涉及导航。

●考虑到 GPS 的空间星座部分和地面监控部分由美国政府所控制，于是用户设备部分就成为GPS 三个组成部分中最充满活力的一部分。本书的主旨正是在于详尽地探讨这一用户设备部分，特别是GPS 接收机的信号处理和定位算法。虽然 GPS 接收机先是对接收到的GPS 卫星信号进行处理，从中获得卫星距离测量值后再进行定位运算，但是本书的内容将按照先定位算法、后信号处理的顺序进行组织。因为 GPS 卫星信号是空间星座部分和用户设备部分的果面，是GPS 接收机赖以工作的信息来源，而卫星空间位置坐标值直接说明了认识卫星运行轨道的以要性。

GPS提供的服务和限制

●在海湾战争结束约 10年以后的2003 年，又爆发了美、英等国攻占伊拉克的伊拉克战争，但与10年前不同的是，伊拉克这次对 GPS 已有了一定了解。据传。伊拉克军队可能在作战中也位用了 GPS或者俄罗斯的 GLONASS 卫星导航系统；同时，伊拉克从俄罗斯购买了一些GPS 干扰机，对美军进行了积极的信号干扰，导致美军发射的多枚 GPS 精确制导武器偏离攻击目标而造成误炸。可见，卫星导航系统是一把“双刃剑”，在控制不当的情形下可被敌我双方共同利用。作为军方产物，GPS 的安全性从一开始就受到美国的高度关注。

●美国在GPS 的设计和运行中采取了多种措施，以保障自己的安全和利益。一方面，GPS 系统保证美国军方及其特许用户在利用 GPS 定位时具有更高精度的优越性；另一方面，该系统限制甚至故意降低民用 GPS 的定位精度。

●GPS 对不同等级的用户提供了两种不同的定位服务方式：标准定位服务 （SPS）和精密定位服务（PPS)。这两种定位服务之间的最大区别在于调制 GPS 无线电载波信号的不同测距码(即伪随机噪声码），而 GPS 采用 C/A码（又称粗码）和P码（也称精码）两种不
同精度的测距码。面向民用的标准定位服务不仅只提供在一个载波频率上，而且该载波经由精度较低的 C/A 码调制。与标准定位服务不同，精密定位服务提供在经由P码调制的两个载波频率上，主要服务对象是美国军事部门和经美国政府批准的特许用户。特许用户主要为北约国家的军方，还有日本、韩国、新加坡、泰国和沙特阿拉伯等亚太国家或地区的军方。

●GPS 采取了反电子欺骗（A-S）措施，即对公开的 P码进行加密。加密后的P码称为Y码，而我们通常将P码和 丫码合称为 P（Y)码。尽管现今的 GPS 事实上总是采用 Y码而非P码作为精码来调制军用信号，但是在地面监控部分的指令下，GPS 卫星理论上有能力要么选用 P码或者要么选用Y码。因为Y码是保密的，所以非特许用户很难利用经Y码调制过的信号；相反，美国军方和特许用户知道如何破译Y码，他们可通过 P(Y)码获得精度更高的 GPS 测量值，从而相应地获得精度更高的定位结果。除了 P(Y)码信号外，美国军方和特许用户自然还能利用经由公开的 C/A 码所调制的信号,因而他们可以利用该双频信号测量值来消除由电离层折射所引人的测量误差，使精密定位服务的定位精度得到进一步提升。还需要强调指出的是，即使在GPS 信号频段内出现人为故意的干扰信号，但是因为干扰信号不可能同样经由保密的 Y码调制，所以特许用户的接收机在很大程度 上可以避免因锁定干扰信号而发生错误定位的情况。这样，加密P码的措施就达到了反电子欺骗的目的。

●为了突出特许用户利用 GPS 的优势性，GPS 曾经还实行过选择可用性 ( SA）政策，即通过对GPS 信号进行人为干扰，以故意降低标准定位服务的定位精度。这种干扰通常采用以下两种技术加以实现：一是故意更改卫星星历数据，以降低卫星所播发的卫星轨道参数的精度；二是在卫星的基准时间信号中放意引入一个高频抖动干扰，以降低接收机对卫星信号的测量精度。虽然SA 干扰会同时影响到经由C/A 码和经由 P（Y）码调制过的信号，但是精密定位服务的特许用户可以利用密钥白动消除 SA 带来的影响。显然，SA 政策是针对末经美国政府特许的广大标准定位服务用户。

●考虑到实施 SA 政策会影响到包括美国自身在内的全球民用 GPS 服务，于是美国政府还在GPS 上开发、应用了选择失效（SD）技术。当美国国家安全受到威胁时，选择失效技术可对某一特定地域中断标准定位服务，但是美国军方及其盟友知依然能够使用 GPS，并且在这一区城之外的其他地方，GPS 信号服务也一切正常。

●美国政府对 GPS 空间星座部分和地面监控部分的绝对控制，以及它对GPS 所采取的限制性政策（特别是 SA 政策），引起了世界各国对 GPS 安全可靠性的高度关注。为了减弱美国的上述控制和限制，各国针对 GPS 相继开展了许多有效的研发工作。

●差分 GPS （DGPS）是有效对抗 SA 干扰和提高定位精度的一项被广泛应用的技术，它利用对同一卫星的测量值具有空间上和时间上的相关性这一事实，来消除不同接收机之间测量误差的公共部分。我们将接收机利用差分技术来降低测量误差的定位方式称为差分定位，而将 GPS 接收机在没有或者不利用差分服务情况下的定位称为单点定位。由于差分技术基本上能完全消除 GPS 测量值中的 SA 误差，又考虑到 GPS 民用领域对 SA政策的不满以及 GPS 选择失效技术的日渐完善等多方面因素，美国政府已于 2000年5月2日起终止了 SA 政策。关掉 SA 后，民用 GPS 单点定位在 95%时间内的精度可从以前的 100m提高到现在的 25m 左右。2007 年，美国总统布什声明将永久性地取消 SA政策。

●建立独立的 GPS 卫星跟踪系统并对用户提供精密的卫星运行轨道参数，对克服美国限制性政策和促进 GPS 的广泛应用也具有重要意义。美国民用部门、加拿大、澳大利亚和欧洲等国都在致力于建立地区性或全球性的精密卫星测轨系统，其中值得注意的是以美国为首的从 1986年开始建立的国际合作 GPS 网（CIGNET）。该卫星跟踪网络中的跟踪站现已分布于全球五大洲，跟踪精度可达分米级。此外，国际大地测量学协会(IAG）于1993年批准了提供国际 GPS 地球动力学服务（IGS），为地球动力学研究及大地测量提供 GPS 方面的服务（注意，IGS 现已针对GNSS 而不仅仅是 GPS )。至2006年，IGS 网己扩展到拥有 350多个双频、连续跟踪 GPS 卫星的基准站，可提供精度达分米级的 GPS 卫星精密星历。

GPS的性能指标

●包括 GPS 在内的所有定位系统，它们的性能基不上可以以下 4个方面来衡量。

1. 准确性：准确性用来衡量定位结果与目标的真实位置相接近的程度。GPS 精密定位服务在水平和垂直方向上的单点定位误差在 95%的时间内分别为 22 m 和27.7 m，定时误差为 200 ns。在GPS关掉SA之前,标准定位服务 在水平和垂直方向上的单点定位误差分别为 100m 和156m，定时误差为340ns;在 GPS 关掉 SA 之后，标准定位服务在水平和重直方向上的单点定位误差分別减小至 13m和22 m，也就是说，它的精度应该很接近于精密定位服务的精度。当然，与标准定位服务相比，精密定位服务除了具有高精度以外，还存在其他方面的性能优势。需要指出的是，GPS 的实际运行精度通常显得比以上这些公开的数据要好。确切地讲，准确度与精度是两回事。如前所述，准确度是定位结果与真实位置值之间的差异，而精度可以理解成重复性。例如对于静态定位而言，若接收机的多次定位结果基本上集中于一点，则我们说定位精度很高，尽管这些定位值可能偏离真实值一个相当的距离。这就是说，高精度并不一定意味着高准确度，反之亦然。

2. 正直性：正直性又称为可靠性或者完整性，它指的是定位系统在出现故障时能及时警告用户，以免用户被非正常工作的定位系统所误导。人们对 GPS 在正常情况下的高准确性已有共识，但是由于微弱的 GPS 卫星信号很容易在其传播过程中受到异常的误差和干扰，因而确保高正直性现己成为各种GPS 应用必须面对的挑战。

3. 连续性：连续性是指系统在一段时间内能连续地同时满足所规定的准确性和正直性要求的概率。在飞机从开始降落到安全着陆这一段时间内，定位系统必领不间断地向其提供定位服务，以保证飞机完整地完成这一项关键性的操作过程，而定位系统高连续性的重要性就在此得到体现。

4. 有效性：有效性是指定位系统能同时满足准确性、正直性和连续性要求的时间百分比。显然，连续性和有效性与 GPS 的空问星座及其卫星信号的覆盖率有关。

●在评价 GPS 接收机的性能之前，我们先简单地描述一下其定位操作过程。GPS 接收机一般每隔一定时间输出一个定位结果，我们将这一时间间隔称为接收机的定位周期，其倒数称为定位频率。不同的定位周期可满足不同用户和应用的要求，其中对于飞行控制等高动态性应用可能需要高达 10 Hz 的定位频率，对于手持式导航等器件所采用的定位周期可能长达几分钟，而较常见的情况是每秒钟定位一次。每一个周期性的定位时刻又可称为定位历元，它通常用一系列整数值
来表示，例如历元1、历元2等，非常简洁、方便。

●除了以上4个方面外，GPS 接收机的性能还可以从以下几方面来衡量。

（1）首次定位所需时间（TTFF)：首次定位所需时间是指接收机启动后到获得第一个定位结果所需要经历的时间。在不同的启动情况下，接收机的平均首次定位所需时间是不同的，短则几秒，长则 60s。 GPS 用户要求接收机在各种启动情况下有较短的首次定位所需时间。
（2） 灵敏度：灵敏度是用来衡量接收机能接收到多弱的 GPS 信号，它直接决定着接收机在室内、高架下、树林中等弱信号环境下能否完成定位。如果一个接收机最低只能跟踪 -150dBm的GPS卫星信号，而另一个能跟踪 -160dBm的信号，那么后者的跟踪灵敏度高出前者10dB。

10 x lg（P₁ / 1mW）= 10 x lg（10^-15 / 1）= -150dBm

P₁ = 10^-15 mW = 10^-18 W = -150dBm = -180dBW

分贝是为了更方便地表达功率值。
dBm和dBW是功率单位。
dB是比率值，不是单位。

在通信等学科中，一个经常被关注的分贝值是 -3dB，这是因为50%的功率损耗正好对应3dB的损耗。

（3）城市峡谷中的性能：各大城市中心通常高楼林立，而这种火于密集高楼区之间深邃的城市街道经常被形象地称为 “城市峡谷”。在城市峡谷中，GPS 卫星信号极可能被高楼阻挡，使可见卫星数目减少，导致接收机在某些定位历元期间不能实现定位。我们通常将接收机在一定时段内能实现定位的个数与该时段内总的定位历元数之比称为定位有效率。同时，由于城市峽谷中紧立着大量的建筑物，因而 GPS 信号遭各种建筑物表面反射的概率很大，多路径现象的发生会相当频繁和严重，从而导致接收机定位误差偏大。这样，同一款 GPS 接收机在城市峡谷中的性能，例如三维（或二维）定位有效率和定位精度等，就会明显地比其在视野开阔地带的性能差；然而，因为城市人口通常庞大、密集，它正是频繁、广泛应用 GPS 的场所，所以接收机在城市峽谷中依然能保持其良好性能就显得愈加重要。
（4）价格：随着半导体技术的发展，GPS 接收机的价格呈逐年下降的趋势，但性价比却逐年上升。1986 年一台精度一般的 GPS 定位仪要价在 5 万美元以上，而现在尺寸如手机般大小且性能卓越的 GPS 定位仪却只需几百、上千美元左右。至于安装在接收机中的 GPS 芯片，其单价更在10美元上下；然而，对于一个 50 美元左右的手机而言，10美元的 GPS 芯片仍是一个很高的部件成本。
●按收机的性能还可表现在 GPS 芯片的休积大小和能耗高低等其他多个方面。在市场竞争相当激烈的今天，接收机之间细微的性能差别或者其是否与生种通信功能集成在一起就有可能次定整个产品的成败。

GPS的应用

●GPS 是继国际互联网( Internet）之后，美国国防部免费奉献给世界各国人民享用的第二大产品。自其问世以来，GPS 已充分显示了其在导航、定位领域中的霸主地位，而许多领域也由于GPS 的出现而发生了革命性变化。目前，几乎全世界所有需要导航、定位的用户都被 GPS 的高精度、全天候、全球覆盖、方便灵活和质优价廉的特点所吸引。经我国各行各业十多年的使用表明，广大群众也对 GPS 给予了—致的赞誉和信赖。

●GPS 优越的军事用途是不言而喻的。在 GPS 的帮助下，不但各种导弹的目标命中率得到大幅度提高，而且作战人员可以被精确投放和快速收回。

●在民用领域，GPS 的应用按其作用可大致分为以下三个方面。

（1）GPS 可为位于海、陆、空各个层面的物体进行定位、导航，包括船舶远洋导航和进港引水、汽车自主导航以及飞机航路引导和进场降落等。目前，GPS 导航在陆地上的应用市场显得最大。例如，各种地面车辆跟踪和城市智能交通管理系统中最核心的技术可以说是 GPS 定位；小孩和宠物挂上一个内置有 GPS 芯片的电子器件后，家长可随时知道他们的位置；美国联邦通信委员会(FCC)己规定移动通信服务供应商今后必领提供 E911 服务，让配置有 GPS 芯片的手机
用户在打紧急求救电话时，手机能自动将用户的位置播发出去，以便得到快速救护；GPS 与电子地图相结合，更使个人通信终端设备百花齐放。

（2）GPS 可为电力、邮电和通信等网络系统授时与校频，包括产生同步时间、准确授时和精确校频等。例如，GPS 产生的同步时间可用来确定输电线路上的故障地点和帮助进行继电保护的暂态试验等口A1，在码分多址（CDMA）通信系统中，不同 CDMA 基站间的时间要求严格同步，而 GPS 是一个经济、有效的解决方案，GPS 时钟已成为 CDMA 基站中的关键组件。

（3）GPS 可应用于大地测量、地壳运动监测、工程测量、工程变形监测和资源勘查等各种高精度测量任务中。例如，在桥梁上安装一个 GPS 接收机，就可以用来测量桥梁在汽车通过时的变形情况；在火山口放置个 GPS 接收机，可以用来监视火山的活动情況；GPS 的一机多天线形式可用来检测水坝坡度的畸变情况；利用 GPS， 能实现可日夜耕作的高自动化精细农业。

●“GPS 的应用，仅受人们的想象力制约”。有数据显示，全球导航产业 2004 年总产值已超过200 亿美元，而 2005 年GPS 相关产品的保守估计价值就有 440 亿美元。不管在发达国家或者在发展中国家，GPS 产业目前都呈现出高速增长的趋势。