IPC - 云台功能

简介

• 云台是承载其它产品（常见于摄像机）并且能够进行水平和垂直两个方向转动的装置。
• 常见应用：

1. 云台IPC，用户可以操纵IPC镜头进行上下左右转动，以达到更大的监控角度。
2. 抓拍摄像机，配合AI算法，保证摄像机镜头稳定的对准目标，达到更稳定的抓取效果，不会出现拍出来的照片中没想要的物体。

实现

• 在安防领域，有两种实现方式：

1. 消费类产品，自己实现，和产品整合在一起，不是独立的模块。

• 为了节省成本，消费类产品实现一般比较简单，功能不会太稳定，耐久度也不会非常好，扩展度比较依赖代码实现，但是对于消费类足够了。

2. 工程类产品，市场上有成熟稳定的产品提供商，是独立的模块，需要将产品和云台对接起来，一般通过串口传输命令。

• 云台是独立的模块，一般使用单片机实现，性能更稳定，效果也更好，耐久性也更好，但是成本更高。

消费类产品实现

• 之前公司实现方式：

1. 实际上就是gpio口控制两个电机，一个电机控制镜头的左右转动，一个电机控制镜头的上下转动。
2. 再加四个指位器件，上下左右各一个，转动时通过gpio读取下其值，连通说明电机已碰到边界，作用是：防止电机转动到边界后，依然可以转动，长时间后导致电机被损坏。

• 当然还有很多方式，例如：之前调的一款电机，需要通过PWM和gpio一起控制。

工程类产品实现

• 工程类产品一般采用市场上成熟稳定的产品提供商，只需要将命令按照一定格式通过串口发送给云台即可。

实现思考

1. 不管是消费类还是工程类产品，多用户/多接口操作时的处理

• 常见思路：多个用户操作，不能直接控制电机转动，需要创建队列，将每个转动请求放到队列中，电机操作线程循环处理每个请求。
• 导致问题：镜头转动需要耗费不短时间，如果用户控制过快，会导致用户停止后，镜头依然需要转动一段时间，或者有多个用户控制后，自己的请求很久得不到回应。
• 用户优先级：需要设置一些策略，用户权限管理，普通用户排队处理，高级用户可以优先处理，或者高级用户操作时，取消其它用户操作。

扩展功能

1. 预置位

• 说明：用户操作镜头上下左右转动，可以将当前镜头上下左右的偏移位置保存起来，该数据叫做预置位。
• 作用：镜头被控制转动到其它位置后，可以点击某个预置位镜头上下左右偏移恢复到预设的值。

2. 巡航

• 巡航是预置位的扩展功能，用户可以设置多个预置位实现设置镜头移动路径，镜头将跟寻这些路径做巡航。
• 作用：获取更大的监控范围。
• 缺陷：容易损耗电机，之前在消费类产品上自主实现后，测试发现长时间运行后容易将电机或其它转动器件弄坏。